[发明专利]一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人

权利要求书

1.一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括车体、滚刷清洁组件以及履带驱动装置，所述履带驱动装置设置在所述车体的两侧，所述光伏清洁机器人在所述履带驱动装置的驱动下进行行走，其特征在于：所述车体的前端和后端外侧壁分别设置有所述滚刷清洁组件，所述光伏清洁机器人通过所述滚刷清洁组件对光伏面板进行清洁作业，所述车体上设置感光传感器、防摔传感器、轮式编码器以及惯性测量单元，所述感光传感器设置在所述车体顶部的前侧，所述感光传感器用于感知所述车体前方的光伏面板的表面图像，所述防摔传感器设置在所述车体的左侧和右侧，用于实时感知所述车体下方的光伏面板的边缘以防止跌落，所述轮式编码器设置在所述履带驱动装置上，用于获取所述履带驱动装置的转速并得到轮式里程，所述惯性测量单元设置在所述履带驱动装置上，用于测量所述车体的姿态信息，然后将轮式里程和姿态信息进行耦合作为所述光伏清洁机器人的基础定位，并利用光伏面板的表面图像进行全局辅助定位。

2.根据权利要求1所述的基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于，所述感光传感器为摄像头。

3.根据权利要求2所述的基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于，所述摄像头为1080P 140度广角可夜视深度摄像头。

4.根据权利要求1-3中任一所述的基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于，所述防摔传感器包括四个超声波防摔模组，且四个超声波防摔模组分别位于所述车体的左端外侧壁的前部和后部以及所述车体的右端外侧壁的前部和后部。

5.根据权利要求4所述的基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于，所述超声波防摔模组包括超声波安装防护架以及超声波模块，所述超声波安装防护架中设置有一个或一个以上所述超声波模块，且所述超声波安装防护架通过紧固螺栓固定设置在所述车体的左侧以及右侧的外侧壁上。

6.根据权利要求5所述的基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于，所述超声波安装防护架包括第一安装板、连接板以及第二安装板，所述第一安装板和第二安装板均为水平设置，所述连接板的下端与所述第一安装板的左端上表面固定连接，所述连接板的上端与所述第二安装板的左端下表面固定连接，所述超声波模块通过安装柱设置在所述第一安装板的上表面。

7.根据权利要求6所述的基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于，所述连接板为竖直设置，所述第一安装板和所述第二安装板均位于所述连接板的同一侧，所述连接板与所述第一安装板和第二安装板均为一体成型。

8.根据权利要求6所述的基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于，所述超声波模块的左端和右端分别向外延伸设置有安装凸部，所述安装凸部中设置有安装孔，所述第一安装板的上表面向上延伸设置有所述安装柱，所述安装凸部通过所述安装孔套设在所述安装柱上。

9.根据权利要求4所述的基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于，所述履带驱动装置包括履带、驱动轮、从动轮以及承重轮组件，所述驱动轮和从动轮分别位于所述履带内部的两侧，所述承重轮组件设置在所述履带内部且位于所述驱动轮和从动轮之间，同时所述承重轮组件抵靠在所述履带的内侧壁上以使所述履带处于绷紧状态，所述履带在所述驱动轮的驱动下带动所述光伏机器人进行行走。

10.根据权利要求9所述的基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于，所述履带驱动装置还包括履带护板，所述履带护板设置在所述履带的上方，所述履带护板的两端分别向外延伸设置有第一延伸护板和第二延伸护板，所述第一延伸护板位于所述从动轮的上方且所述第一延伸板的形状为圆弧形，所述第二延伸板位于所述驱动轮的上方且所述第二延伸护板的形状为圆弧形。