[发明专利]摊铺控制系统及摊铺机

权利要求书

1.一种摊铺控制系统，其特征在于，包括：

第一伸缩控制模块，所述第一伸缩控制模块用于控制第一伸缩液压油缸伸缩；

第二伸缩控制模块，所述第二伸缩控制模块用于控制第二伸缩液压油缸伸缩；

升降控制模块，所述升降控制模块用于控制升降液压油缸升降；

路面扫描模块，所述路面扫描模块用于获取路面摊铺信息；其中，所述路面摊铺信息包括路面摊铺宽度信息和路面摊铺厚度信息；

控制模块，与所述路面扫描模块连接，用于根据所述路面摊铺信息调节所述第一伸缩控制模块、所述第二伸缩控制模块和所述升降控制模块的工作状态；

位移传感器，与所述控制模块通讯连接，所述位移传感器用于检测所述第一伸缩液压油缸、所述第二伸缩液压油缸的伸缩量和升降液压油缸升降量；所述控制模块还用于根据所述第一伸缩液压油缸、所述第二伸缩液压油缸的伸缩量、升降液压油缸升降量和所述路面摊铺信息反馈调节所述第一伸缩控制模块、所述第二伸缩控制模块和所述升降控制模块的工作状态；

其中，所述控制模块包括：模糊控制单元、学习算法单元和参考模型单元；

所述参考模型单元用于将输入信号处理生成参考信号；其中，所述输入信号包括所述路面摊铺信息；

所述学习算法单元，与所述参考模型单元连接，所述学习算法单元用于将所述参考信号与所述输入信号进行作差修正后得到修正信号；所述模糊控制单元用于根据所述修正信号输出第一控制信息；

所述学习算法单元，与所述模糊控制单元连接，还用于将反馈输入信号与所述参考模型误差分析，并更新所述模糊控制单元参数；其中，反馈输入信号包括下述至少一种：所述第一伸缩液压油缸、所述第二伸缩液压油缸的伸缩量、升降液压油缸升降量和所述路面摊铺信息；

所述模糊控制单元还用于更新参数后根据所述反馈输入信号输出第二控制信息；

所述升降控制模块包括第三换向阀、第五高速开关阀和第六高速开关阀；

所述第五高速开关阀和所述第六高速开关阀均与所述控制模块通讯连接，所述第五高速开关阀用于根据所述第一控制信息或所述第二控制信息开启或关断；所述第六高速开关阀用于根据所述第一控制信息或所述第二控制信息关断或开启；

所述第三换向阀分别于所述第五高速开关阀和所述第六高速开关阀连接；所述第三换向阀用于根据所述第五高速开关阀和所述第六高速开关阀的开关状态换向导通所述升降液压油缸；

所述控制模块还包括模式选择器；

所述模式选择器，与所述模糊控制单元连接；所述模式选择器用于当所述输入信号或所述反馈输入信号中的干扰信号大于预设值时，将所述输入信号或所述反馈输入信号进行积分计算输出调整信号；所述模糊控制单元还用于根据所述调整信号调整所述第一控制信息或所述第二控制信息；

所述路面扫描模块包括定位单元和空气耦合雷达单元；

所述定位单元用于获取道路定位信息并根据所述定位信息确定路面摊铺宽度信息；

所述空气耦合雷达单元包括空气耦合雷达和雷达数据处理单元；所述空气耦合雷达与所述雷达数据处理单元连接；所述空气耦合雷达用于获取路面摊铺厚度信息；

所述雷达数据处理单元用于优化所述路面摊铺厚度信息；

所述第一伸缩控制模块包括第一换向阀、第一高速开关阀和第二高速开关阀；

所述第一高速开关阀和所述第二高速开关阀均与所述控制模块通讯连接，所述第一高速开关阀用于根据所述第一控制信息或所述第二控制信息开启或关断；所述第二高速开关阀用于根据所述第一控制信息或所述第二控制信息关断或开启；

所述第一换向阀分别于所述第一高速开关阀和所述第二高速开关阀连接；所述第一换向阀用于根据所述第一高速开关阀和所述第二高速开关阀的开关状态换向导通所述第一伸缩液压油缸；

所述第二伸缩控制模块包括第二换向阀、第三高速开关阀和第四高速开关阀；

所述第三高速开关阀和所述第四高速开关阀均与所述控制模块通讯连接，所述第三高速开关阀用于根据所述第一控制信息或所述第二控制信息开启或关断；所述第四高速开关阀用于根据所述第一控制信息或所述第二控制信息关断或开启；

所述第二换向阀分别于所述第三高速开关阀和所述第四高速开关阀连接；所述第二换向阀用于根据所述第三高速开关阀和所述第四高速开关阀的开关状态换向导通所述第二伸缩液压油缸；

所述第一换向阀和所述第二换向阀采用H型中位机能液控换向阀。