[发明专利]一种地下空间的三维定位方法

说明书

一种地下空间的三维定位方法，包括：移动客户端向位置装置发送电磁波信号，位置装置接收电磁波信号，并向移动客户端发送含自身位置信息的电磁波信号；移动客户端接收并解析位置装置发送的电磁波信号，得到位置装置的位置坐标；根据电磁波从位置装置发送到移动客户端的时间，计算移动客户端到位置装置距离；根据电磁波信号方向与移动客户端到位置装置距离，得到移动用户端到区域内的位置装置的相对位置关系；根据位置装置的三维坐标和移动用户端与位置装置的相对位置关系，计算得到移动用户端的三维坐标。本发明解决了现有技术中，只能得到平面二维坐标，无法得到某一物体的三维坐标的问题。

技术领域

本发明涉及的是空间定位领域，特别涉及一种地下空间的三维定位方法。

背景技术

目前的定位方式主要有GPS定位、基站定位、WiFi辅助定位、AGPS定位、Glonass定位、北斗定位。

GPS定位通过卫星来定位，特点是：不需要sim卡，不需要连接网络，需要在户外空旷的地方进行。基站定位是通过终端插入sim卡后搜索周围基站信号，基站信号很容易被干扰。WiFi定位是通过打开WiFi且处于联网状态下才能进行定位，在没有网络的情况下不能进行定位。

AGPS定位必须有GPS模块且处于联网状态下才可以进行定位，AGPS定位具有GPS定位和WiFi定位的缺陷，而Glonass定位和北斗定位的工作原理与GPS相同，这样表示他们自身也存在必须要在户外进行定位这一缺陷。

专利CN201510977952.3公开了一种三维空间检测系统、定位方法及系统，采用超声波进行定位，待标记的设备必须要有光电感应电路和超声波接收装置，在人流密集的情况下不利于使用，对于待标记设备的要求较高，同时发射装置需要发射激光和超声波，对于发射装置要求较高，不利于投入日常使用。

除上述问题以外，以上所有的定位方式都具有一个局限性：只能得到平面二维坐标，无法得到某一物体的三维坐标。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地下空间的三维定位方法。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

一种地下空间的三维定位方法，包括：

S100.移动客户端向位置装置发送电磁波信号，位置装置接收电磁波信号，并向移动客户端发送含自身位置信息的电磁波信号；

S200.移动客户端接收并解析位置装置发送的电磁波信号，得到位置装置的位置坐标；

S300.根据电磁波从位置装置发送到移动客户端的时间，计算移动客户端到位置装置距离；

S400.根据电磁波信号方向与移动客户端到位置装置距离，得到移动用户端到区域内的位置装置的相对位置关系；

S500.根据位置装置的三维坐标和移动用户端与位置装置的相对位置关系，计算得到移动用户端的三维坐标。

进一步地，S100中，位置装置有多个，并且固定放置于地下空间和地上建筑空间中。

进一步地，S100中，移动客户端可以设定多种可发射的电磁波信号及可接收的电磁波信号。

进一步地，S100中，位置装置发送的电磁波信号，根据实际场景不同，由开发位置装置的人员设置，设置包括电磁波的波长和频率。