[发明专利]一种云台的位置校正方法及装置

说明书

本发明提供了一种云台的位置校正方法及装置，其中，该方法包括：分别控制云台转动到一个或多个位置参考点；在该一个或多个位置参考点对应的监控场景中，确定目标特征物在云台相机坐标系中的位置变化；根据该位置变化确定云台的失步情况；根据该失步情况对该云台进行位置校正，可以解决相关技术中根据云台不同方向的回程误差进行云台位置矫正，不能完成外界负载变化等导致云台位置偏差情况的补偿的问题，实现了外界负载变化等导致云台位置偏差情况下的位置校正。

技术领域

本发明涉及摄像技术领域，具体而言，涉及一种云台的位置校正方法及装置。

背景技术

在球机或者带有球机的摄像机中，球机转动依托云台来实现。而在受到外界因素导致云台卡住或者因为云台长期的转动而出现磨损的情况下，云台转动会出现失步的情况。云台失步后会导致云台上搭载的相机位置与最初设定的位置出现偏差而导致监控画面出现偏差，严重时导致感兴趣的监控目标不在设定的监控场景中，所以判断云台是否失步以及在失步后如何进行矫正是当下需要解决的一个问题。

现有摄像机云台失步校正方案中往往通过额外增加位置传感器，如编码器等来处理云台失步问题。

相关技术中提出一种云台偏移补偿矫正方法、云台、计算机存储介质及电子设备，方法包括以下步骤：S1、分别获取云台在第一方向、第二方向、第三方向和第四方向上的回程误差R、L、U和D；S2、接收第一命令，并根据第一命令获得云台的预设运动方向和预设运动距离；S3、判断预设运动方向与云台在对应的水平方向或竖直方向上上一次的在先运动方向是否相同，若相同，则不进行偏移矫正补偿，按预设运动距离运动，若相反，则云台在预设运动方向上的运动步数为预设运动距离叠加预设运动方向上的回程误差。根据本发明实施例的云台偏移补偿矫正方法，可以减少回程误差的积累，并且该方法简单可行，相比于通过机械结构改善精度的方式，有效控制了成本。只能针对云台不同方向的回程误差来进行云台位置矫正，不能完成外界负载变化等导致云台位置偏差情况下的补偿。

针对相关技术中根据云台不同方向的回程误差进行云台位置矫正，不能完成外界负载变化等导致云台位置偏差情况的补偿的问题，尚未提出解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台的位置校正方法及装置，以至少解决相关技术中根据云台不同方向的回程误差进行云台位置矫正，不能完成外界负载变化等导致云台位置偏差情况的补偿的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种云台的位置校正方法，包括：分别控制云台转动到一个或多个位置参考点；在所述一个或多个位置参考点对应的监控场景中，确定目标特征物在云台相机坐标系中的位置变化；根据所述位置变化确定云台的失步情况；根据所述失步情况对所述云台进行位置校正。

在一个示例性实施例中，确定目标特征物在云台相机坐标系中的位置变化包括：通过预先存储的特征物空间坐标与相机坐标间的映射关系，确定所述监控场景中所述目标特征物在所述云台相机坐标系中的水平坐标位置和垂直坐标位置；将所述水平坐标位置与预先存储的所述监控场景中所述目标特征物在所述云台相机坐标系中的水平标准坐标进行对比，并将所述垂直坐标位置与所述监控场景中所述目标特征物在所述云台相机坐标系中的垂直标准坐标进行对比；根据对比结果确定所述水平方向位置变化和所述垂直方向位置变化。

在一个示例性实施例中，根据所述对比结果确定所述水平方向位置变化和所述垂直方向位置变化包括：若所述水平坐标位置与水平标准坐标的水平位置差大于零且小于预设阈值，确定所述云台的水平位置出现偏差；若所述垂直坐标位置与垂直标准坐标的垂直位置差大于零且小于预设阈值，确定所述云台的垂直位置出现偏差；若所述水平坐标位置与水平标准坐标的水平位置差大于零且小于预设阈值且所述垂直坐标位置与垂直标准坐标的垂直位置差大于零且小于预设阈值，确定所述云台的水平位置与垂直位置均出现偏差。

在一个示例性实施例中，根据所述失步情况对所述云台进行位置校正包括：根据所述水平位置差对所述云台进行位置校正；和/或根据所述垂直位置差对所述云台进行位置校正。