[发明专利]一种对位方法、对位控制器及起重机构

说明书

本申请提供了一种对位方法，解决了现有技术中集装箱无法与集装箱卡车自动对准的技术问题。所述对位方法包括：获取标定对象处于标定位置时的标定位置信息，标定位置信息包括标定对象的特征点在预设坐标系中的标定坐标数据；获取检测对象处于当前位置时的当前位置信息，当前位置信息包括检测对象的特征点在预设坐标系中的当前坐标数据；以及根据所述标定位置信息和所述当前位置信息调控所述检测对象的位置，使得经过所述调控后的所述检测对象的位置与所述标定位置的位置偏差减小。

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种对位方法、对位控制器及起重机构。

背景技术

随着全球化经济发展，集装箱物流运输增长快速，采用集装箱运输货物具有快速便捷、货物安全、低损耗、运输标准化、适用运输方式广等优点，日益得到推广普及，集装箱的装卸作业主要可划分为两个环节：1、对集装箱整体的装卸作业，包括集装箱的吊运、换装、捣箱、堆垛等作业；2、对集装箱内部货物的装卸作业，包括普通货物的落地装卸、干散货物的立转装卸等。

现有技术中，将集装箱放置在集卡(集装箱卡车)时，对集装箱的箱门朝向有一定的要求，因此，在将集装箱放置在集卡时，需要对集装箱门不正确的集装箱调转，但是在集装箱调转前后，集装箱与集卡的相对位置往往存在偏离，因此起升机构无法直接自动准确地将集装箱放置在集卡上。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种对位方法、对位控制器及起重机构，解决了现有技术中集装箱无法与集卡自动对准的技术问题。

根据本申请的一个方面，本申请提供了一种对位方法，所述对位方法包括：获取标定对象处于标定位置时的标定位置信息，所述标定位置信息包括所述标定对象的特征点在预设坐标系中的标定坐标数据；获取检测对象处于当前位置时的当前位置信息，所述当前位置信息包括所述检测对象的特征点在所述预设坐标系中的当前坐标数据；以及根据所述标定位置信息和所述当前位置信息调控所述检测对象的位置，使得经过所述调控后的所述检测对象的位置与所述标定位置的位置偏差减小。

在一种可能的实现方式中，所述标定对象和所述检测对象配置为同一个集装箱；所述集装箱分别沿横向以及纵向延伸，所述横向与所述纵向垂直；其中，所述获取标定对象处于标定位置时的标定位置信息，包括：获取激光扫描仪对处于所述标定位置的所述集装箱扫描得到的标定点云数据；以及根据所述标定点云数据，获取所述集装箱的所述特征点在所述预设坐标系中的所述标定坐标数据；所述获取检测对象处于当前位置时的当前位置信息，包括：获取所述激光扫描仪对处于所述当前位置的所述集装箱扫描得到的当前点云数据；以及根据所述当前点云数据，获取所述集装箱的所述特征点在所述预设坐标系中的所述当前坐标数据。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述标定位置信息和所述当前位置信息调控所述检测对象的位置，包括：根据所述标定坐标数据以及所述当前坐标数据，确定阈值判断参数；以及根据所述阈值判断参数和对应所述阈值判断参数而设定的阈值判断范围，判断所述检测对象的当前位置或经过调控后的所述检测对象的位置相较于所述标定位置的所述位置偏差是否满足预设的阈值范围，输出判断结果。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述标定坐标数据以及所述当前坐标数据，确定阈值判断参数，包括：根据所述标定坐标数据以及所述当前坐标数据，确定位置偏差数据；根据所述位置偏差数据，计算吊具的目标移动数据；以及根据所述吊具的目标移动数据，计算所述阈值判断参数；所述根据所述标定位置信息和所述当前位置信息调控所述检测对象的位置，还包括：当所述判断结果为所述阈值判断参数满足所述阈值判断范围，则结束；当所述判断结果为所述阈值判断参数不满足所述阈值判断范围，则根据所述目标移动数据，控制所述吊具移动；获取所述吊具的实际移动数据；以及根据所述吊具的目标移动数据和实际移动数据，计算新的目标移动数据，并根据所述吊具的目标移动数据，计算所述阈值判断参数。