[发明专利]一种对位方法、对位控制器及起重机构

权利要求书

1.一种对位方法，其特征在于，所述对位方法包括：

获取对处于标定位置的标定对象扫描得到的标定点云数据；根据所述标定点云数据，获取所述标定对象的特征点在预设坐标系中的标定坐标数据；

获取对处于当前位置的检测对象扫描得到的当前点云数据；根据所述当前点云数据，获取所述检测对象的特征点在预设坐标系中的当前坐标数据；

根据所述标定坐标数据和所述当前坐标数据调控所述检测对象的位置，使得经过所述调控后的所述检测对象的位置与所述标定对象的位置偏差减小。

2.根据权利要求1所述的对位方法，其特征在于，所述标定对象和所述检测对象配置为同一个集装箱；

所述集装箱分别沿横向以及纵向延伸，所述横向与所述纵向垂直。

3.根据权利要求2所述的对位方法，其特征在于，

所述根据所述标定坐标数据和所述当前坐标数据调控所述检测对象的位置，包括：

根据所述标定坐标数据以及所述当前坐标数据，确定阈值判断参数；以及

根据所述阈值判断参数和对应所述阈值判断参数而设定的阈值判断范围，判断所述检测对象的当前位置或经过调控后的所述检测对象的位置相较于所述标定位置的所述位置偏差是否满足预设的阈值范围，输出判断结果。

4.根据权利要求3所述的对位方法，其特征在于，

所述根据所述标定坐标数据以及所述当前坐标数据，确定阈值判断参数，包括：

根据所述标定坐标数据以及所述当前坐标数据，确定位置偏差数据；

根据所述位置偏差数据，计算吊具的目标移动数据；以及

根据所述吊具的目标移动数据，计算所述阈值判断参数；

所述根据所述标定坐标数据和所述当前坐标数据调控所述检测对象的位置，还包括：

当所述判断结果为所述阈值判断参数满足所述阈值判断范围，则结束；

当所述判断结果为所述阈值判断参数不满足所述阈值判断范围，则根据所述目标移动数据，控制所述吊具移动；

获取所述吊具的实际移动数据；以及

根据所述吊具的目标移动数据和实际移动数据，计算新的目标移动数据，并根据所述吊具的目标移动数据，计算所述阈值判断参数。

5.根据权利要求4所述的对位方法，其特征在于，

所述预设坐标系为X-Y笛卡尔直角坐标系，X轴为所述纵向，Y轴为所述横向；所述集装箱配置为在X轴和Y轴确定的X-Y平面内平移或转动；

激光扫描仪包括第一激光扫描仪和第二激光扫描仪，所述特征点包括第一特征点和第二特征点；

其中，获取激光扫描仪对处于所述标定位置的所述集装箱扫描得到的标定点云数据，包括：

获取所述第一激光扫描仪对处于所述标定位置的所述集装箱扫描得到的第一标定点云数据；以及

获取所述第二激光扫描仪对处于所述标定位置的所述集装箱扫描得到的第二标定点云数据；

所述根据所述标定点云数据，获取所述集装箱的特征点在预设坐标系中的标定坐标数据，包括：

根据所述第一标定点云数据，获取所述集装箱的所述第一特征点在所述预设坐标系中的第一标定坐标数据(x1,y1)；以及

根据所述第二标定点云数据，获取所述集装箱的所述第二特征点在所述预设坐标系中的第二标定坐标数据(x2,y2)；

所述获取所述激光扫描仪对处于所述当前位置的所述集装箱扫描得到的当前点云数据，包括：

获取所述第一激光扫描仪对处于所述当前位置的所述集装箱扫描得到的第一当前点云数据；以及

获取所述第二激光扫描仪对处于所述当前位置的所述集装箱扫描得到的第二当前点云数据；

所述根据所述当前点云数据，获取所述集装箱的所述特征点在所述预设坐标系中的当前坐标数据，包括：

根据所述第一当前点云数据，获取所述集装箱的所述第一特征点在所述预设坐标系中的第一当前坐标数据(x3,y3)；以及

根据所述第二当前点云数据，获取所述集装箱的所述第二特征点在所述预设坐标系中的第二当前坐标数据(x4,y4)。