[发明专利]仿生蜂鸟扑翼飞行器

权利要求书

1.仿生蜂鸟扑翼飞行器，包含机架（1）、尾翼（3）和两个扑翼（2），两个扑翼（2）布置在机架（1）的前端两侧，尾翼（3）布置在机架（1）的尾部，其特征在于：还包含扑翼动力模块（4）、扑翼驱动模块（5）和尾翼驱动模块（6）；

扑翼驱动模块（5）由扑翼动力模块（4）提供动力，且二者均布置在机架（1）的前端，两个扑翼（2）的摆动由扑翼驱动模块（5）控制，尾翼（3）的上下摆动及开合运动由尾翼驱动模块（6）控制；

所述尾翼驱动模块（6）包含尾翼舵机（61）、传动机构（62）、尾翼连接轴（63）、尾翼支架（64）和联动机构（65）；

所述联动机构（65）包含连接板（651）、销杆（652）、摆杆（653）和两根腰形杆（654）；

连接板（651）安装在尾翼连接轴（63）上，连接板（651）上开有垂直于尾翼连接轴（63）长度方向的长条滑孔，两根腰形杆（654）分别具有腰形孔并交叉叠放布置，两根腰形杆（654）分别与连接板（651）铰接，销杆（652）穿设在长条滑孔及两个腰形孔内，销杆（652）的一端被轴向限位，销杆（652）的另一端与摆杆（653）的一端转动连接，摆杆（653）的另一端与尾翼支架（64）转动连接，尾翼（3）固定在两根腰形杆（654）上；

尾翼支架（64）安装在机架（1）上，尾翼舵机（61）安装在尾翼支架（64）上，尾翼连接轴（63）可转动地设置在尾翼支架（64）上，尾翼（3）通过联动机构（65）与尾翼连接轴（63）固接，尾翼（3）与尾翼支架（64）可转动连接，尾翼舵机（61）通过传动机构（62）带动尾翼连接轴（63）转动，以实现尾翼（3）的上下摆动，所述联动机构（65）用于在尾翼（3）上下摆动的同时，实现尾翼（3）的开合运动。

2.根据权利要求1所述仿生蜂鸟扑翼飞行器，其特征在于：所述扑翼驱动模块（5）包含曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包含原动件（511）、连杆一（512）、滑块（513）和两根连架杆（514）；连杆一（512）的一端与原动件（511）铰接，连杆一（512）的另一端与滑块（513）铰接，滑块（513）布置在机架（1）上的滑槽内，两个连架杆（514）分别通过一个可调位置轴（515）与机架（1）转动连接，两个连架杆（514）的一端均与滑块（513）铰接，两个连架杆（514）的另一端与扑翼支撑杆（21）的一端铰接。

3.根据权利要求2所述仿生蜂鸟扑翼飞行器，其特征在于：所述扑翼驱动模块（5）还包含连杆机构，所述连杆机构包含连杆二（521）和连杆三（522）；连杆二（521）的一端与连架杆（514）铰接，连杆二（521）的另一端与连杆三（522）铰接，连杆三（522）的一端与机架（1）铰接，扑翼支撑杆（21）与连杆三（522）的另一端固接。

4.根据权利要求3所述仿生蜂鸟扑翼飞行器，其特征在于：所述扑翼动力模块（4）包含电机（41）、第一齿轮（42）、第二齿轮（43）、第三齿轮（44）和第四齿轮（45）；电机（41）安装在机架（1）的前端，电机（41）的输出轴与第一齿轮（42）连接，第二齿轮（43）和第三齿轮（44）同轴固接连为一体，第二齿轮（43）和第四齿轮（45）可转动地设置在机架（1）上，第一齿轮（42）与第二齿轮（43）啮合，第三齿轮（44）与第四齿轮（45）啮合，第四齿轮（45）为原动件，与连杆一（512）铰接。

5.根据权利要求4所述仿生蜂鸟扑翼飞行器，其特征在于：第一齿轮（42）的齿数小于第三齿轮（44）的齿数，第四齿轮（45）的齿数小于第二齿轮（43）的齿数，第三齿轮（44）的齿数小于第二齿轮（43）的齿数。