[发明专利]一种基于路径计算的搬运机器人及搬运方法

说明书

本发明涉及一种基于路径计算的搬运机器人及搬运方法，属于自动化技术领域，该基于路径计算的搬运机器人包括行进装置、运载装置和连接机构，其中行进装置设有偏转机构用于偏转行进方向，行进装置还设有动力机构用于提供行进装置的行进的动力，行进装置还设有路径计算机构用于控制偏转机构的偏转，运载装置弹性连接行进装置，运载装置用于装载物件，连接机构用于连接行进装置和运载装置。该基于路径计算的搬运机器人利用现代计算软件，实现自动化的行进；将常规的搬运机器人的动力系统与拉载物件的功能分开，用较小的动能实现较多物件的搬运；针对其中因装载物件运动时产生的惯性，利用减速机构实时制动，使得搬运机器人稳定工作。

技术领域

本发明涉及一种基于路径计算的搬运机器人及搬运方法，属于自动化技术领域。

背景技术

搬运机器人在工业生产中得到了越来越多的运用，目前很多工业机器人设置在固定轨道线上，只能定向的搬运并且搬运物件和种类都受到部分限制，为此需要一种灵活的搬运机器人，除常规的避开障碍物，灵活到达在预定地点外，更能实现较大的搬运效果，将搬运机器人的固有路线与现代计算软件相结合，同时参照日常货车拉运货物的模式，将常规的搬运机器人的动力系统与拉载物件的装置分开，避免搬运机器人在行进的同时装载货物，进一步提升搬运机器人的灵活性，又能用较小的动能实现较多物件的运输，由传统搬运机器人承载物件变化为地面承载物件，针对其中因物件运动时产生的惯性，利用减速机构制动，实现一种搬运机器人在较低能耗下灵活搬运物件。

发明内容

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供一种基于路径计算的搬运机器人及搬运方法。

本发明采用以下技术方案来实现：一种基于路径计算的搬运机器人，包括：

行进装置，行进至预定地点，所述行进装置设有偏转机构用于偏转行进方向，所述行进装置还设有动力机构用于提供所述行进装置的行进的动力，所述行进装置还设有路径计算机构用于控制所述偏转机构的偏转；

运载装置，弹性连接于行进装置，所述运载装置用于装载物件；

连接机构，用于连接所述行进装置和所述运载装置，所述行进装置通过连接机构拖动运载装置行进，且所述行进装置探测障碍物、计算路径并不断偏转避开障碍物使所述运载装置运载物件到达预定地点。

通过采用上述技术方案，行进装置能够探测障碍物、计算路径并不断偏转避开障碍物到达预定地点，其中偏转机构控制行进的偏转方向，路径计算机构基于接收的信息数据计算分析并反馈至偏转机构和动力机构，连接机构用于弹性连接行进装置和运载装置，运载装置用于装载物件，该设计能够实现搬运机器人搬运物件。

在进一步的实施例中，所述行进装置还包括：

行进底座，为所述行进装置的支撑底座，所述行进底座同侧端设有相对称的弧形凹槽且所述弧形凹槽设有中心轴；

两个安装板，通过所述中心轴安装并连接于所述行进底座，所述安装板相对所述行进底座旋转预定角度；

两个第一前轮，分别安装于两个所述安装板外侧；

两个第一后轮，平行所述第一前轮中心线安装于所述行进底座；

动力机构，设于所述行进底座且通过齿轮传动于所述第一后轮。

通过采用上述技术方案，行进装置为整个搬运机器人的主要牵引动力功能设计，包括动力机构、动力轮和转向轮等，该行进装置选用常规四轮设计，动力机构设于行进底座且通过齿轮传动带动第一后轮旋转从而驱动行进装置的行进，第一前轮用于转向。

在进一步的实施例中，所述偏转机构包括：

挡板，设于所述安装板上且所述挡板分别设有滑动槽和定位槽；

横轴，对应所述挡板设于所述行进底座，且所述横轴两端分别设有第一滑轮，所述第一滑轮在所述挡板的滑动槽内滑动；

定位轴，设于所述第一滑轮的旋转中心轴的延长处，所述定位轴另一端固定于所述定位槽内滑动；

定位机构，控制所述横轴在所述行进底座的滑动路径；