[发明专利]电机的控制方法、控制装置、控制系统和可读存储介质

说明书

本发明提出了一种电机的控制方法、控制装置、控制系统和可读存储介质。电机的转子通过传动装置与闸机门体连接，该控制方法包括：获取电机的扰动转矩，扰动转矩由传动装置的齿隙引起的振荡所产生；根据扰动转矩和电机的转矩系数，确定扰动转矩电流；利用扰动转矩电流补偿电机的指令电流，并根据指令电流控制电机。通过本发明的技术方案，抵消了扰动转矩的影响，降低了由于传动装置齿隙导致可活动结构控制的振荡问题，降低了对可活动结构的运动时间的影响，以及降低对传动装置产生的冲击，以避免缩短传动装置的使用寿命。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种电机的控制方法、电机的控制装置、控制系统和可读存储介质。

背景技术

闸机被广泛应用在机场、地铁、旅游景点等社会公共场合的门禁、电子门票等管理系统。电机及驱动器是拍打门型的闸机系统的核心部件，电机通过齿轮传动机构带动闸机门体运动，实现开关门功能。

齿隙是齿轮传动机构不可避免的问题，它主要是由于机械传输系统中传递部件之间的间隙造成的。闸机应用中，快速开关门动作使得力矩发生突变，由分离到重新咬合，会对齿轮产生冲击，影响着闸机开关门平顺性，严重时甚至会导致电机控制系统振荡不稳定，缩短了传动齿轮的使用寿命。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个方面在于提出了一种电机的控制方法。

本发明的另一个方面在于提出了一种电机的控制装置。

本发明的再一个方面在于提出了一种控制系统。

本发明的又一个方面在于提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种电机的控制方法，电机通过传动装置与可活动结构连接，以驱动可活动结构运动，该控制方法包括：获取电机的扰动转矩，扰动转矩由传动装置的齿隙引起的振荡所产生；根据扰动转矩和电机的转矩系数，确定扰动转矩电流；利用扰动转矩电流补偿电机的指令电流，并根据指令电流控制电机。

在该技术方案中，传动装置分别连接于电机和可活动结构，在可活动结构的开关或旋转等运动过程中，传动装置会出现齿隙，导致电机等部件的振荡，进而产生扰动转矩。

观测由于上述原因所产生的扰动转矩，然后根据观测到的扰动转矩和电机的转矩系数计算出扰动转矩电流，并补偿到电机的指令电流中，进而控制电机按照该指令电流运行，从而抵消了扰动转矩的影响。

通过本发明的技术方案，降低了由于传动装置齿隙导致可活动结构控制的振荡问题，降低了对可活动结构的运动时间的影响，以及降低对传动装置产生的冲击，以避免缩短传动装置的使用寿命。

需要说明的是，该可活动结构可以为机械手臂、闸机门体、电梯门体、感应伸缩门体等，通过上述方法，能够提高可活动结构的开关或旋转的平顺性。在应用于闸机或电梯等场景下，能够提高闸机、电梯等系统的稳定性，避免影响通行效率，在应用于机械手臂场景下，能够提高机械手臂的稳定性，避免影响机械手臂的操作精度。

转矩系数为电机参数，电机的型号不同转矩系数可能会不同。

根据本发明的上述电机的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，获取电机的扰动转矩，具体包括：获取电机的转子的位置信息；根据位置信息和电机的转动惯量，确定扰动转矩。

在该技术方案中，设置位置闭环控制环节，通过位置传感器检测电机的转子在第一预设时间段内的位置信息，进一步地，根据检测到的位置信息以及电机的转动惯量，计算出扰动转矩。

通过本发明的技术方案，能够精准地得到由于电机转子与可活动结构之间的传动装置齿隙引起的系统振荡而产生的扰动转矩，从而能够将该扰动转矩进行消除。