[发明专利]一种无人机巡检方法及装置

权利要求书

1.一种无人机巡检方法，其特征在于，包括：

根据无人机采集的视频数据，计算所述视频数据的视频帧中各像素点的颜色特征值，其中，所述颜色特征值为光伏组件的颜色特征值；

基于所述颜色特征值将所述视频帧转换成二值图像；

根据所述颜色特征值提取所述二值图像中的连通区域，根据所述连通区域的几何特征判断所述连通区域是否为光伏组件；

在判断到所述连通区域为光伏组件后，对所述连通区域进行形态学方法处理，得到光伏组件串；

通过对所述光伏组件串的轮廓点进行取样计算，得到所述光伏组件串上下边缘的直线信息，并根据所述直线信息确定所述无人机的理论飞行路径；

计算所述光伏组件串的排列方向以及所述无人机与所述光伏组件串中心点的距离，根据所述排列方向调整所述理论飞行路径汇中的飞行方向以及云台偏航角，并根据所述无人机当前位置在所述光伏组件串上的投影距离控制所述无人机的飞行速度。

2.如权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，在“根据所述无人机当前位置在所述光伏组件串上的投影距离控制所述无人机的飞行速度”后，还包括：

判断所述无人机的当前位置判断是否处于目标巡检区域的边界，若是，则控制所述无人机执行转弯动作。

3.如权利要求2所述的无人机巡检方法，其特征在于，在“根据子区域顶点坐标集以及所述无人机的当前位置判断所述无人机是否到区域边界，若是，则控制所述无人机执行转弯动作”之后，还包括：

判断所述无人机是否完成目标巡检区域的图像采集，若是则停止控制所述无人机采集图像，完成巡检。

4.如权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述根据无人机采集的视频数据，计算所述视频数据的视频帧中各像素点的颜色特征值，其中，所述颜色特征值为光伏组件的颜色特征值，具体为：

获取无人机采集的视频数据，根据光伏组件的组成颜色在RGB直方图中的不同分布特点，计算所述视频数据中光伏组件的组成颜色的颜色特征值，其中，所述光伏组件的组成颜色包括蓝色和黑色。

5.如权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述形态学方法包括但不限于膨胀处理和腐蚀处理，所述在判断到所述连通区域为光伏组件后，对所述连通区域进行形态学方法处理，得到光伏组件串，具体为：

在判断到所述连通区域为光伏组件后，对所述连通区域进行膨胀处理和腐蚀处理，消除不同光伏组件之间的间隔，得到光伏组件串。

6.如权利要求1所述的无人机巡检方法，其特征在于，所述通过对所述光伏组件串的轮廓点进行取样计算，得到所述光伏组件串上下边缘的直线信息，并根据所述直线信息确定所述无人机的理论飞行路径，具体为：

获取所述光伏组件串的多个轮廓点以确定多条线段，通过根据预设的坐标系判断所述多条线段是否共线，确定所述无人机的理论飞行路径。

7.如权利要求2所述的无人机巡检方法，其特征在于，判断所述无人机的当前位置判断是否处于目标巡检区域的边界，若是，则控制所述无人机执行转弯动作，具体为：

获取所述光伏组件串的二值图像上的任意一个点的像素值与视频帧的像素总数的比值是否在预设阈值范围内，若是则判断所述无人机的当前位置处于所述目标巡检区域的边界，控制所述无人机执行转弯动作。