[发明专利]田埂识别躲避方法、装置和农用自动驾驶设备

权利要求书

1.一种田埂识别躲避方法，其特征在于，应用于设置有摄像头的农用自动驾驶设备，包括：

获取所述摄像头采集的所述自动驾驶设备行驶方向上的实时图像；

将所述实时图像输入至田埂识别模型，获得所述田埂识别模型输出的前方是否存在田埂的识别结果；

在根据所述识别结果确定前方存在田埂时，利用所述实时图像以及预设算法计算当前位置是否为最佳躲避位置；

在确定当前位置为最佳躲避位置时，进行预设方向的转弯或掉头操作。

2.根据权利要求1所述的田埂识别躲避方法，其特征在于，所述田埂识别模型为二分类的支持向量机；

该方法还包括：

获取确定具有田埂的多个图像作为正样本，确定不具有田埂的多个图像作为负样本，对所述二分类的支持向量机进行训练，建立所述田埂识别模型。

3.根据权利要求2所述的田埂识别躲避方法，其特征在于，所述对所述二分类的支持向量机进行训练，建立所述田埂识别模型包括：

对所述正样本以及所述负样本进行预设尺寸裁剪；

对裁剪后的所述正样本以及所述负样本进行预设方向调整，使所述正样本以及所述负样本方向一致；

将方向调整后的正样本以及正标签输入至所述二分类的支持向量机进行训练，以及将方向调整后的负样本以及负标签输入至所述二分类的支持向量机进行训练，获得所述田埂识别模型。

4.根据权利要求1所述的田埂识别躲避方法，其特征在于，还包括：

收集识别结果错误的所述实时图像作为训练样本，利用所述训练样本以及正确识别结果对所述田埂识别模型进行训练。

5.根据权利要求1所述的田埂识别躲避方法，其特征在于，所述利用所述实时图像以及预设算法计算当前位置是否为最佳躲避位置包括：

对所述实时图像进行二值化处理，获得灰度图像；

定位所述灰度图像中的田埂位置，利用预设距离算法计算所述自动驾驶设备与所述田埂位置的实际距离；

判断所述实际距离是否等于预设转弯半径；

确定所述实际距离等于所述预设转弯半径时，确定当前位置为最佳躲避位置。

6.根据权利要求5所述的田埂识别躲避方法，其特征在于，所述预设距离算法的算式包括：

Pfd＝Pd×Cd；

式中，Ad为摄像头盲区距离，H为摄像头的离地高度，α为摄像头与水平面的夹角，β摄像头的广角角度，D为摄像头所拍最远距离，Cd为摄像头的像素单位距离，W为摄像头采集图像的宽度，Pd为田埂位置的像素距离，Pfd为田埂位置的实际距离。

7.根据权利要求1所述的田埂识别躲避方法，其特征在于，还包括：

根据卫星导航模块的导航信息确定所述自动驾驶设备行驶前方存在田埂时，开启所述摄像头；

根据预设数量的所述识别结果确定前方存在田埂后，关闭所述卫星导航模块；

在转弯或掉头操作完毕后，启动所述卫星导航模块并关闭所述摄像头。

8.一种田埂识别躲避装置，其特征在于，应用于设置有摄像头的农用自动驾驶设备，包括：

实时图像获取模块，用于获取所述摄像头采集的所述自动驾驶设备行驶方向上的实时图像；

识别结果获取模块，用于将所述实时图像输入至田埂识别模型，获得所述田埂识别模型输出的前方是否存在田埂的识别结果；

躲避位置计算模块，用于在根据所述识别结果确定前方存在田埂时，利用所述实时图像以及预设算法计算当前位置是否为最佳躲避位置；

转弯掉头操作模块，用于在确定当前位置为最佳躲避位置时，进行预设方向的转弯或掉头操作。

9.一种农用自动驾驶设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行根据权利要求1至7中任一项所述的田埂识别躲避方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的田埂识别躲避方法。