[发明专利]应用于旅客列车的智慧车厢消毒机器人

说明书

本发明公开了一种应用于旅客列车的智慧车厢消毒机器人，消毒机器人包括自动导航系统、伺服及控制系统和人机交互系统；自动导航系统包括视觉惯性单元和工控机，工控机采集视频图像数据及惯性数据，以根据定位信息对消毒机器人进行自动导航；伺服及控制系统包括微控制器、超声波雾化病毒消杀模块和电机驱动，微控制器接收运动控制指令，并根据运动控制指令控制电机驱动，以控制消毒机器人进行运动，超声波雾化病毒消杀模块用于空气消毒；人机交互系统用于获取用户交互指令，并将用户交互指令发送给工控机，以便工控机对消毒机器人进行控制；能够对智慧车厢进行自动化消毒，降低旅客列车的智慧车厢消毒所需耗费的人力资源，同时，保证消毒质量。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种应用于旅客列车的智慧车厢消毒机器人。

背景技术

日常生活中，当出现较为严重的流行病毒时，消毒成为一个重要的防疫环节。尤其是公共交通(例如，地铁、高速列车等)的消毒，更是防止病毒传播的重要手段之一。

相关技术中，在对公共交通的车厢进行消毒多采用人工消毒的方式。然而，由于公共交通的体积大、数量多；人工消毒的方式将导致大量人力资源的耗费。并且，由于人为消毒的不确定性，容易导致消毒不彻底，消毒质量无法保证等问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种应用于旅客列车的智慧车厢消毒机器人，能够对旅客列车的智慧车厢进行自动化消毒，降低旅客列车的智慧车厢消毒所需耗费的人力资源，同时，保证消毒质量。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种应用于旅客列车的智慧车厢消毒机器人，所述消毒机器人包括自动导航系统、伺服及控制系统和人机交互系统；所述自动导航系统包括视觉惯性单元和工控机，所述自动导航系统包括视觉惯性单元和工控机，所述工控机通过USB接口采集所述视觉惯性单元的视频图像数据及惯性数据，并将通过视觉惯性里程计算法在工控机进行数据融合，以便所述工控机根据所述定位信息对所述消毒机器人进行自动导航；所述伺服及控制系统包括微控制器、超声波雾化病毒消杀模块和电机驱动，所述微控制器通过串口接收所述工控机发送的运动控制指令，并根据所述运动控制指令控制所述电机驱动，以通过所述电机驱动控制所述消毒机器人进行运动，所述超声波雾化病毒消杀模块用于对车厢进行空气消毒；所述人机交互系统用于获取用户交互指令，并将所述用户交互指令发送给工控机，以便所述工控机根据所述用户交互指令对消毒机器人进行控制。

根据本发明实施例的应用于旅客列车的智慧车厢消毒机器人，通过设置自动导航系统包括包括视觉惯性单元和工控机，工控机通过USB接口采集视觉惯性单元的视频图像数据及惯性数据，并将通过视觉惯性里程计算法在工控机进行数据融合，以便工控机根据定位信息对消毒机器人进行自动导航；所述伺服及控制系统包括微控制器、超声波雾化病毒消杀模块和电机驱动，所述微控制器通过串口接收所述工控机发送的运动控制指令，并根据所述运动控制指令控制所述电机驱动，以通过所述电机驱动控制所述消毒机器人进行运动，所述超声波雾化病毒消杀模块用于对车厢进行空气消毒；所述人机交互系统用于获取用户交互指令，并将所述用户交互指令发送给工控机，以便所述工控机根据所述用户交互指令对消毒机器人进行控制；从而实现对旅客列车的智慧车厢进行自动化消毒，降低旅客列车的智慧车厢消毒所需耗费的人力资源，同时，保证消毒质量。

另外，根据本发明上述实施例提出的应用于旅客列车的智慧车厢消毒机器人还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，所述视觉惯性单元包括惯性测量模块和双目摄像头模块，

所述惯性测量模块用于获取所述消毒机器人运动过程中的加速度和角速度，所述双目摄像头模块用于获取相应的视频图像数据，并通过所述工控机提取图像的特征点信息；所述工控机融合所述消毒机器人运动过程中的加速度、角速度、视频图像数据以及特征点信息获得定位信息；