[发明专利]机械臂及穿引器组件、手术机器人系统及控制方法

说明书

本发明提供了一种机械臂及穿引器组件、手术机器人系统及控制方法，所述手术机器人系统包括：机械臂，所述机械臂远端设置有第一接合部；穿引器，所述穿引器上设有第二接合部，所述第二接合部用于与所述第一接合部连接；监测装置，包括探测部，所述探测部设置在所述第一接合部和/或所述第二接合部处，用于获取目标信号；所述目标信号用于判断所述第二接合部与所述第一接合部是否有效连接；以及，控制模块，与所述监测装置通信连接，用于根据所述目标信号判断所述第二接合部与所述第一接合部是否有效连接。该手术机器人系统可避免施术者在机械臂与穿引器未有效连接的情形下执行手术操作，提高手术安全性。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种机械臂及穿引器组件、手术机器人系统及控制方法。

背景技术

手术机器人的出现符合精准外科的发展趋势，其已成为帮助医生完成手术的有利工具。目前da Vinci手术机器人已广泛地应用在全球各大医院，其因对患者的伤害小使得患者术后恢复较快，为患者带来了福音。

手术机器人的设计理念是采用微创伤的方式精准地实施复杂的外科手术。在传统手术面临种种局限的情况下，手术机器人突破了人眼的局限，其采用立体成像技术，将患者体内的器官更加清晰地呈现给操作者。在原本术者的手部难以伸入的区域，手术机器人的机械臂能够驱使手术器械完成360°转动、挪动、摆动、夹持等操作，还能够避免抖动。利用手术机器人执行手术操作，具有创口小、出血少、患者恢复快的优势，同时极大地缩短了患者术后住院时间，并且术后存活率和康复率也明显提高。因此，手术机器人受到广大医患的青睐，其作为一种高端的衣领器械已广泛地应用于各种临床手术中。

利用手术机器人执行手术操作时，需要借助穿引器提供手术器械进入患者体内的通道。穿引器一般通过机械结构安装在机械臂上，存在松动的风险，一旦穿引器松动，机械臂的运动会带动穿引器在患者体表移动，轻者对患者造成创伤，重者甚至导致手术器械的运动失控。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂及穿引器组件、手术机器人系统及控制方法，其可以在手术过程中实时地监测穿引器与机械臂的连接状态，提高手术安全性。

为实现上述目的，本发明提供了一种手术机器人，包括：

机械臂，所述机械臂的远端设置有第一接合部，所述第一接合部用于与穿引器上的第二接合部连接；

监测装置，至少部分地设置在所述第一接合部或者所述第二接合部处并用于获取目标信号；以及，

控制模块，与所述监测装置通信连接，用于根据所述目标信号判断所述第二接合部与所述第一接合部是否有效连接。

可选地，所述目标信号包括电信号，或者所述目标信号包括所述第二接合部与所述第一接合部连接后两者之间的距离信息或压力信息。

可选地，所述控制模块根据所述目标信号的连续性和/或稳定性判断所述第二接合部和所述第一接合部是否有效连接。

可选地，还包括显示模块，与所述控制模块通信连接，用于显示所述第二接合部与所述第一接合部是否有效连接。

可选地，所述第一接合部包括基座和接合机构，所述基座上设有接合槽，所述接合机构至少部分地设置在所述接合槽内，且所述探测部设置于所述接合槽内；所述第二接合部包括用于插入所述接合槽并与所述接合机构配合连接的凸块。

可选地，所述接合机构包括操作部及装配部，所述接合机构被配置为当所述操作部受到外力的作用时，驱使所述装配部与所述凸块分离，当所述外力被取消时，所述装配部使所述凸块装配在所述接合槽中。

可选地，所述装配部包括卡扣和第一弹性件，所述卡扣用于与所述凸块卡接；