[发明专利]机械臂及穿引器组件、手术机器人系统及控制方法

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，包括：

机械臂，所述机械臂的远端设置有第一接合部，所述第一接合部用于与穿引器上的第二接合部连接；

监测装置，至少部分设置在所述第一接合部或者所述第二接合部处并用于获取目标信号；以及，

控制模块，与所述监测装置通信连接，用于根据所述目标信号的连续性和/或稳定性判断所述第二接合部与所述第一接合部是否有效连接，所述有效连接是指所述第二接合部与所述第一接合部连接且两者之间不松动和/或不晃动；

所述第一接合部包括基座和接合机构，所述基座上设有接合槽，所述接合机构至少部分地设置在所述接合槽内，且所述监测装置包括探测部，所述探测部设置于所述接合槽内；所述第二接合部包括用于插入所述接合槽并与所述接合机构配合连接的凸块；

所述接合机构包括操作部及装配部，所述接合机构被配置为当所述操作部受到外力的作用时，驱使所述装配部与所述凸块分离，当所述外力被取消时，所述装配部使所述凸块装配在所述接合槽中；

所述装配部包括第二弹性件和磁性体；所述凸块具有磁性，并用于被所述磁性体吸引而实现与所述接合机构的连接；

所述接合机构被配置为当所述操作部受到外力作用时，所述操作部驱使所述磁性体沿远离所述凸块的方向移动，以使所述凸块受到的磁力减小，同时所述第二弹性件存储弹性势能；当所述外力被取消时，所述第二弹性件释放所述弹性势能，并驱使所述磁性体沿靠近所述凸块的方向移动，以使所述凸块受到的磁力增大。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述目标信号包括电信号，或者所述目标信号包括所述第二接合部与所述第一接合部连接后两者之间的距离信息或压力信息。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述控制模块根据所述目标信号的连续性和/或稳定性判断所述第二接合部和所述第一接合部是否有效连接。

4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，还包括显示模块，与所述控制模块通信连接，用于显示所述第二接合部与所述第一接合部是否有效连接。

5.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述装配部包括卡扣和第一弹性件，所述卡扣用于与所述凸块卡接；

所述接合机构被配置为当所述操作部受到外力作用时，所述操作部驱使所述卡扣运动，并使所述卡扣与所述凸块相分离，同时所述弹性件存储弹性势能；当所述外力被取消时，所述弹性件释放所述弹性势能，并驱使所述卡扣运动至与所述凸块连接。

6.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述操作部包括操作区和楔形传力面；所述操作区用于接受外力，所述楔形传力面与所述装配部接触，并用于将外力传递至所述装配部以驱使所述装配部与所述凸块分离。

7.根据权利要求6所述的手术机器人，其特征在于，所述接合槽包括相互连通的主槽体和操作通道；

所述装配部设置在所述主槽体内；所述操作部部分地设置在所述操作通道内，并能够沿所述操作通道移动，所述楔形传力面延伸至所述主槽体内并与所述装配部接触。

8.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述接合机构还包括隔板，所述隔板设置在所述主槽体内并将所述主槽体分割为第一槽段和第二槽段；所述第一槽段用于容纳所述凸块；所述第二槽段内容纳有所述装配部；所述操作通道与所述第二槽段连通。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的手术机器人，其特征在于，所述第一接合部包括抱箍本体和紧固件，所述紧固件用于设置在所述抱箍本体上，并用于使所述第一接合部形成为闭合环；当所述第二接合部插入所述闭合环，且所述第二接合部与所述第一接合部有效连接时，所述抱箍本体在径向上挤压所述第二接合部；

所述监测装置包括探测部，所述探测部设置在所述抱箍本体上。

10.一种手术机器人系统，其特征在于，包括穿引器和如权利要求1-9中任一项所述手术机器人；所述穿引器上设有第二接合部，用于与所述机械臂连接。