[发明专利]一种提高位置精度的电机控制方法

说明书

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种提高位置精度的电机控制方法。提高位置精度的电机控制器包括：一个信号采集单元，一个中央处理器，一个电机控制单元及数据存储单元；所述信号采集单元中的电路与中央处理器连接，中央处理器与数据存储单元相互连接，数据存储单元与电机控制单元相互连接，中央处理器与电机控制单元连接。该电机控制器保证末端执行机构可以按照要求精准的到达指定的位置，控制精度更高，更加智能化，一个控制器能够适用到多个应用场景，满足研发和产品的要求，降低了研发的成本。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种提高位置精度的电机控制方法。

背景技术

随着电力电子技术的发展，以及人工智能技术的发展，电机成为了各个运动机构必须参与的执行机构。而电机控制特别是电机的位置控制成为现代运动控制的重要组成部分，直接影响运动机构的性能好坏。电机控制广泛应用于注塑机领域、纺织机械、包装机械、数控机床领域，航空航天领域等。电机控制方法是各种运动物体的主要动力来源，他的性能，特性，可靠性，决定了整个运动系统的性能好坏，很多领域需要对电机位置进行精准控制。

传统的控制电机位置的方法，都是在电机上加入编码器或者旋变等仪器，通过各种仪器的反馈去进行控制位置。然而这种控制方式的控制精度不高，导致末端执行机构去做动作时，不能更加精准的移动到要求的位置，以至于控制失败或者控制精度不符合要求。而且目前的电机位置控制方法不够智能，不能符合日益发展的时代，不能自主学习，适应能力不高，一个电机不能适应不同的应用环境。同时需要对一个精准的位置控制加入很多个反馈，或者更高精度的位置传感器，增加了研发的成本。

因此针对这一现状，迫切需要设计和生产一种提高位置精度的电机控制方法，以解决现有技术中末端执行机构去做动作时，不能精准的移动到要求的位置，一个电机不能适应不同的应用环境，且研发成本较高的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种提高位置精度的电机控制方法，该方法保证末端执行机构可以按照要求精准的到达指定的位置，控制精度更高。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现：

一种提高位置精度的电机控制方法，适用于以上所述的提高位置精度的电机控制器中，提高位置精度的电机控制方法包括以下步骤：

S1、信号采集单元对电机的相关数据进行采集，并分类；

S2、对数据进行标幺，标幺后的数据通过公式(1)进行表示，

其中，x_min为采集的相同种类数据的最小值，x_max为为采集的相同种类数据的最大值，x为采集的相同种类数据的任意值，y是x对应的标幺值，α为采集的不同种类的数据的系数，e^β为采集的不同种类的数据的补偿值；

S3、对采集的不同种类的数据进行分组；

S4、建立一个神经网络模型；

S5、训练神经网络模型，自适应学习，将训练好的神经网络模型保存到数据存储单元中；

S6、将电机不同运行状态的信息输入步骤S5中训练好的神经网络模型中，预测出与其相对应的电机运行时间；

S7、判断应用场景，根据不同的场景，调取不同的自适应学习的数据；

S8、将运行时间发送给电机控制单元，转化为电机控制信号，控制电机运动；

S9、电机控制单元对当前位置及实时位置进行采集；

S10、判断位置是否满足要求，如果满足要求，则执行步骤S11，如果不满足要求，则执行步骤S12；

步骤S11、电机控制单元继续以该电机控制信号控制电机运动；