[发明专利]异物检测方法及相关装置

权利要求书

1.一种异物检测方法，其特征在于，应用于车辆的超声波检测系统；所述方法包括：

在第一周期扫描目标对象，得到所述目标对象在所述第一周期内被扫描区域的参考尺寸模型，所述参考尺寸模型用于指示所述被扫描区域的每个点的位置分布情况；

检测到所述参考尺寸模型和所述被扫描区域的原始尺寸模型不匹配，确定所述被扫描区域中不匹配的位置为存在异物的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述车辆的后视镜的镜面区域；所述超声波检测系统包括第一超声波模组和第二超声波模组；

所述第一超声波模组的第一扫描区域和所述第二超声波模组的第二扫描区域的并集覆盖所述后视镜的镜面区域；

所述第一周期为所述第一超声波模组的扫描周期，且第一周期和第二周期不重叠，所述第二周期为所述第二超声波模组的扫描周期。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述被扫描区域中不匹配的位置为存在异物的位置之后，所述方法还包括：

检测到所述不匹配的位置属于所述第一扫描区域、且不属于所述第二扫描区域，控制所述第一超声波模组发射超声波以对所述异物进行除障；

检测到所述不匹配的位置属于所述第一扫描区域、且属于所述第二扫描区域，控制所述第一超声波模组和所述第二超声波模组发射超声波以对所述异物进行除障。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述车辆的轮胎的外表面区域；所述超声波检测系统包括第一超声波模组和第二超声波模组；

所述第一超声波模组的第一扫描区域和所述第二超声波模组的第二扫描区域的并集覆盖所述轮胎的外表面区域；

所述第一周期为所述第一超声波模组和所述第二超声波模组的扫描周期。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述车辆的轮胎的外表面区域；所述超声波检测系统包括单个超声波模组；

所述单个超声波模组的扫描区域覆盖所述轮胎的弧形表面区域；

所述第一周期为所述单个超声波模组的扫描周期。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第一周期为n个周期中的任意一个周期，n是扫描所述轮胎一周所对应的周期数量，n为大于1的整数；

所述扫描周期为T，所述车轮的所述弧形表面区域的周长为L，所述车辆的速度为V，所述扫描周期内被扫描的弧面的长度为d，则n＝L÷d＝L÷(T×V)。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述被扫描区域中不匹配的位置为存在异物的位置之后，所述方法还包括：

控制信号覆盖区域包括所述不匹配的位置的超声波模组发射超声波以对所述异物进行除障。

8.一种异物检测装置，其特征在于，应用于车辆的超声波检测系统；所述装置包括

扫描单元，用于在第一周期扫描目标对象，得到所述目标对象在所述第一周期内被扫描区域的参考尺寸模型，所述参考尺寸模型用于指示所述被扫描区域的每个点的位置分布情况；

确定单元，用于检测到所述参考尺寸模型和所述被扫描区域的原始尺寸模型不匹配，确定所述被扫描区域中不匹配的位置为存在异物的位置。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

一个或多个存储器，用于存储程序，

所述一个或多个存储器和所述程序被配置为，由所述一个或多个处理器控制所述设备执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。