[发明专利]一种机器人点焊过程中实际加压位置的检测装置及方法

权利要求书

1.一种机器人点焊过程中实际加压位置的检测方法，应用于一种机器人点焊过程中实际加压位置的检测装置，包括：检测总成（200）和控制系统（300），所述检测总成（200）包括设置在点焊电极（100）两侧的摄像头总成和背景总成（203），所述摄像头总成和背景总成（203）分别与控制系统（300）电连接，所述摄像头总成包括：摄像头（202）和镜头保护盖（204），所述镜头保护盖（204）设置在摄像头（202）上，还包括试片夹持机构（201），所述试片夹持机构（201）与点焊电极（100）相邻，所述试片夹持机构（201）上设置有点焊试片（400），所述点焊试片（400）设置在点焊电极（100）的动电极（110）和静电极（120）之间，其特征在于，包括：

步骤S10，获取示教焊点位置数据和初始电极图像数据；

步骤S20，通过所述示教焊点位置数据得到点焊命令数据，执行所述点焊命令数据获取点焊总过程图像数据和点焊总过程图像时间；

步骤S30，通过所述点焊总过程图像数据和初始电极图像数据得到总电极位置数据和总电极前部图像数据，通过所述总电极位置数据得到总目标加压位置，所述总目标加压位置为总点焊接头位置；

步骤S40，通过所述总电极位置数据和总电极前部图像数据得到每帧电极顶点位置数据和每帧图像拍摄时间数据；

步骤S50，通过所述每帧电极顶点位置数据得到每帧实际加压位置，通过所述每帧实际加压位置和每帧图像拍摄时间数据得到实际加压位置相对时间曲线数据。

2.根据权利要求1所述的一种机器人点焊过程中实际加压位置的检测方法，其特征在于，所述总电极位置数据包括：总动电极端面顶点位置、总动电极轴线、总静电极端面顶点位置和总静电极轴线。

3.根据权利要求2所述的一种机器人点焊过程中实际加压位置的检测方法，其特征在于，所述总电极前部图像数据包括：总动电极前部图像数据和总静电极前部图像数据。

4.根据权利要求3所述的一种机器人点焊过程中实际加压位置的检测方法，其特征在于，所述每帧电极顶点位置数据包括：每帧动电极顶点位置数据和每帧静电极顶点位置数据。

5.根据权利要求4所述的一种机器人点焊过程中实际加压位置的检测方法，其特征在于，所述通过总电极位置数据得到总目标加压位置，包括：

当无点焊试片时，所述总静电极端面顶点位置作为总目标加压位置；

当有点焊试片时，所述总动电极端面顶点位置与总静电极端面顶点位置连线与点焊试片的上下两侧交点的中点位置为总目标加压位置。

6.根据权利要求5所述的一种机器人点焊过程中实际加压位置的检测方法，其特征在于，所述通过每帧电极顶点位置数据得到每帧实际加压位置，包括：

当无点焊试片时，通过所述每帧动电极顶点位置数据和每帧静电极顶点位置数据得到每帧顶点距离数据，通过顶点距离数据得到无点焊试片每帧实际加压位置。

7.根据权利要求6所述的一种机器人点焊过程中实际加压位置的检测方法，其特征在于，所述通过每帧电极顶点位置数据得到每帧实际加压位置，还包括：

当有点焊试片时，通过所述每帧动电极顶点位置数据、每帧静电极顶点位置数据和点焊试片分别得到每帧动电极顶点位置与点焊试片上侧距离和每帧静电极顶点位置与点焊试片上侧距离，通过每帧动电极顶点位置与点焊试片上侧距离和每帧静电极顶点位置与点焊试片上侧距离得到有点焊试片每帧实际加压位置。