[发明专利]一种医用超声检测方法及系统

说明书

本发明公开了一种医用超声检测方法及系统，该方法包括：获取手势并识别其关键点；将关键点归一化到三维坐标系中获得关键点的坐标值；基于关键点的位置变化，获取关键点在三维坐标系的坐标变化值；基于所述坐标变化值驱使超声检测装置作出相应的位置变化并获取超声图像。本发明智能化程度较高，医生仅需做出简单的手势就可以轻易实现对超声检测装置的移动和检测，其无需像传统超声检测设备那样触碰操作面板的按键，满足了临床的无菌要求，而且操作简单，不易出错，能够极大的提高医生的工作效率。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种医用超声检测方法及系统。

背景技术

机器人技术具有广泛的应用，特别地，机械臂有助于完成人类正常地执行的任务。如工厂使用机械臂来制造汽车和消费类电子产品，科学设施使用机械臂来使实验室程序比如运输微孔板自动化。在医学领域中，医生开始使用机械臂来辅助进行检测及手术操作。

目前，超声设备在临床诊断和治疗中的应用已经十分普及，主要用于检测人体不同组织、病理组织与正常组织之间声学差异，其已广泛应用到心脏、腹部、妇产科、外周血管、各种小器官、骨骼等全身检查，是医院不可或缺的检测设备。超声设备对医生准确了解病人病情，制定医疗方案和辅助治疗做出了很大贡献。现有的超声检测设备主要由人工实施，医生拿着超声探头在人体待测组织表面进行超声扫描后获得超声图像，这种检测方式的效率较低；也有采用机械臂来实现超声检测的设备，其机械臂通过在触摸屏上控制机械臂移动来完成检测动作，但是对于医生来说，平面的触摸屏不够智能，操作较麻烦，而且容易出错，大大降低了超声检测的工作效率。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本发明目的在于提供一种医用超声检测方法和系统，其智能化程度较高，操作简单，不易出错，能够极大的提高检测人员的工作效率。

为了实现上述目的，一方面，本发明采用以下技术方案：一种医用超声检测方法，包括：

获取手势并识别其关键点；

将关键点归一化到三维坐标系中获得关键点的坐标值；

基于关键点的位置变化，获取关键点在三维坐标系的坐标变化值；

基于所述坐标变化值驱使超声检测装置作出相应的位置变化并获取超声图像。

作为本发明的一种可选方案，基于所述坐标变化值驱使超声检测装置作出相应的位置变化并获取超声图像包括：基于坐标变化值驱使机械臂作出相应的移动，且机械臂上安装的超声检测装置随着机械臂移动并获取超声图像。

作为本发明的一种可选方案，所述关键点包括手掌关键点和指关节关键点。

作为本发明的一种可选方案，所述手势包括用于指示上移、下移、左移、右移、前移、后移、抓取状态时的挪动、抓取状态时的旋转、放开状态时的挪动、放开状态时的旋转、拿捏状态时的挪动和/或拿捏状态时的旋转的手势，其分别对应机械臂的上移、下移、左移、右移、前移、后移、抓取状态时的挪动、抓取状态时的旋转、放开状态时的挪动、放开状态时的旋转、拿捏状态时的挪动和/或拿捏状态时的旋转。

另一方面，本发明采用以下技术方案：一种医用超声检测系统，包括：

手势获取模块，用于获取手势并识别其关键点；

坐标值获取模块，用于将关键点归一化到三维坐标系中获得关键点的坐标值；基于关键点的位置变化，获取关键点在三维坐标系的坐标变化值；

超声检测装置，用于获取超声图像；

控制器，用于基于所述坐标变化值驱使超声检测装置作出相应的位置变化并获取超声图像。

作为本发明的一种可选方案，所述超声检测装置包括超声探头和机械臂，所述超声探头安装在所述机械臂上，所述机械臂与控制器连接。