[发明专利]图像拼接方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备

说明书

本公开实施例公开了一种图像拼接方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备，其中，方法包括：获得摄像设备在第一位姿采集的第一图像的特征点分布；基于所述第一图像的特征点分布和设定冗余信息，确定所述摄像设备的位姿变化量；基于所述位姿变化量确定第二位姿，控制所述摄像设备在所述第二位姿采集与所述第一图像拼接的第二图像；本实施例通过快速确定特征点分布，确定摄像设备需要调整的位姿变化量，加快了获得第二图像的速度，保证了连续拍摄的图像之间能够保证足够的冗余信息的前提下，不产生过多的冗余信息，提升了图像拼接效率的同时，提高了拼接效果。

技术领域

本公开涉及图像拼接技术，尤其是一种图像拼接方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备。

背景技术

基于纯图像的全景拼接算法中，需要拍摄多张图片并将图片拼接在一起生成全景图。而图像与图像之间的重叠部分是非常重要的冗余信息，这些冗余信息能用于求解图像之间的连接关系。然而过多的冗余信息并不能带来额外的信息，反而增加了数据量和拍摄时长。因此如何合理地配置拍摄图片数量是重要的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种图像拼接方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种图像拼接方法，包括：

获得摄像设备在第一位姿采集的第一图像的特征点分布；

基于所述第一图像的特征点分布和设定冗余信息，确定所述摄像设备的位姿变化量；

基于所述位姿变化量确定第二位姿，控制所述摄像设备在所述第二位姿采集与所述第一图像拼接的第二图像。

可选地，所述获得摄像设备在第一位姿采集的第一图像的特征点分布，包括：

基于所述摄像设备在所述第一位姿采集获得所述第一图像；

对所述第一图像执行特征点提取，得到多个第一特征点；

基于所述多个第一特征点在所述第一图像中的分布，确定所述特征点分布。

可选地，还包括：

根据所述设定冗余信息，确定所述第二图像是否满足与所述第一图像拼接的设定条件；

响应于所述第二图像满足所述设定条件，拼接所述第一图像和所述第二图像，得到拼接后的第三图像；

响应于所述第二图像不满足所述设定条件，迭代执行：更新所述位姿变化量重新获得更新的第二图像，确定所述更新的第二图像是否满足与所述第一图像拼接的设定条件，直到所述第二图像满足所述设定条件。

可选地，所述更新所述位姿变化量重新获得更新的第二图像，包括：

缩小所述位姿变化量得到更新位姿变化量，基于所述更新位姿变化量确定第三位姿；

控制所述摄像设备在所述第三位姿采集得到所述更新的第二图像。

可选地，所述根据所述设定冗余信息，确定所述第二图像是否满足与所述第一图像拼接的设定条件，包括：

确定所述第二图像与所述第一图像的匹配的特征点对的数量；

响应于所述特征点对的数量大于或等于所述设定冗余信息，确定所述第二图像满足所述设定条件；

响应于所述特征点对的数量小于所述设定冗余信息，确定所述第二图像不满足所述设定条件。

可选地，所述确定所述第二图像与所述第一图像的匹配的特征点对的数量，包括：

对所述第二图像进行特征点提取，得到所述第二图像对应的多个第二特征点；

基于所述多个第一特征点中每个第一特征点对应的特征描述子和所述多个第二特征点中每个第二特征点对应的特征描述子，确定多个所述第一特征点与所述第二特征点之间的对应关系；

基于存在对应关系的所述第一特征点和所述第二特征点确定所述特征点对的数量。