[发明专利]一种具有全方位转向功能的爬楼机械及其控制方法

权利要求书

1.一种具有全方位转向功能的爬楼机械，其特征在于，包括载物台(1)、控制中心(10)、倾角传感器(13)、数据线(14)。

2.根据权利要求1所述的一种具有全方位转向功能的爬楼机械伸缩机构及行走机构，其特征在于，伸缩机构共有(8)组，包括左前第一伸缩机构(11)、左前第二伸缩机构(12)、右前第一伸缩机构(9)、右前第二伸缩机构(8)、左后第一伸缩机构(3)、左后第二伸缩机构(2)、右后第一伸缩机构(6)、右后第二伸缩机构(5)。

3.根据权利要求1所述的一种具有全方位转向功能的爬楼机械伸缩机构及行走机构，其特征在于，行走机构共有2组，包括前行走机构(7)及后行走机构(4)。

4.根据权利要求2所述的一种具有全方位转向功能的爬楼机械伸缩机构及行走机构，其特征在于，伸缩机构包括8组减速机构、伸缩杆、伸缩机构电机及安装片。

5.根据权利要求2所述的一种具有全方位转向功能的爬楼机械伸缩机构及行走机构，其特征在于，伸缩机构与行走机构构成整车的支撑，安装在载物台(1)的下端。

6.根据权利要求3所述的一种具有全方位转向功能的爬楼机械伸缩机构及行走机构，其特征在于，行走机构通过螺栓安装在伸缩机构的下端，伸缩机构与行走机构构成行走系统。

7.根据权利要求3所述的一种具有全方位转向功能的爬楼机械伸缩机构及行走机构，其特征在于，行走机构分为前行走机构(7)及后行走机构(4)，前后行走机构中辊子轴关于整车中心线对称，行走机构由轮毂、辊子(4)、辊子轴及驱动电机组成。

8.根据权利要求3所述的一种具有全方位转向功能的爬楼机械伸缩机构及行走机构，其特征在于，驱动电机为编码电机，可实现整车行走的反馈调节。

9.根据权利要求4所述的一种具有全方位转向功能的爬楼机械伸缩机构及行走机构，其特征在于，伸缩机构中伸缩杆为三级伸缩杆，伸缩机构中伸缩杆由三级伸缩杆组成，伸缩机构最大伸长量可满足大部分居民楼楼梯高度，可适应性强。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种具有全方位转向功能的爬楼机械的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

给机械本体通电，打开控制开关，系统程序初始化，行走机构开始工作，开始行走；倾角传感器(13)全程工作，以一定时间步长检测载物台(1)倾角变换，设置倾角变化范围为±5°；若超出设置倾角范围，爬楼机自动调整，伸缩机构开始工作使载物台(1)倾小于45°；当倾角在范围内后，伸缩机构待命，行走机构继续工作；当爬楼机到达楼梯，启动爬楼程序，同时倾角传感器(13)检测倾角变化，若超出设置倾角范围，爬楼机自动调整，实现爬楼过程闭环控制。