[发明专利]一种对焦方法、对焦装置与无人飞行器

说明书

本申请公开了一种对焦方法、对焦装置与无人飞行器，对焦方法应用于无人飞行器，无人飞行器上设置有航拍相机，该方法包括若无人飞行器处于高空，获取航拍相机的远焦点，根据远焦点获得预设焦点区间，其中，预设焦点区间的最小值小于远焦点，预设焦点区间的最大值大于或等于远焦点，若航拍相机的当前像位点大于最大值，或，当前像位点小于最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据第一清晰度统计值确定是否进行对焦。通过上述方式，能够减少无人飞行器对焦的频率，以延长无人飞行器中元件的使用寿命。

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种对焦方法、对焦装置与无人飞行器。

背景技术

目前飞行器，例如，无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，也称无人机得到了越来越广泛的应用。无人机具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点，通过云台搭载航拍相机，还可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。近年来，无人机在灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检、航拍、航测以及军事领域有着广泛的应用前景。

在无人飞行器进行高空航拍时，通常需要执行对焦操作，例如，当无人飞行器高度变化而导致图像变得模糊时，此时需要重新对焦，以使图像由模糊变得清晰。并且，在现有技术中，通常是只要无人飞行器拍摄的图像场景有变化，即会执行对焦操作。

然而，对于上述现有技术，一方面，可能会导致频繁变焦的情况出现，另一方面，在无人飞行器拍摄的图像场景变化时，有可能存在图像的清晰度保持不变，但这种情况也会进行对焦，上述两个方面均会加快无人飞行器中元件的损耗。

发明内容

本申请实施例旨在提供一种对焦方法、对焦装置与无人飞行器，能够减少无人飞行器对焦的频率，以延长无人飞行器中元件的使用寿命。

为实现上述目的，第一方面，本申请提供一种对焦方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上设置有航拍相机，所述方法包括：

若所述无人飞行器处于高空，获取所述航拍相机的远焦点；

根据所述远焦点获得预设焦点区间，其中，所述预设焦点区间的最小值小于所述远焦点，所述预设焦点区间的最大值大于或等于所述远焦点；

若所述航拍相机的当前像位点大于所述最大值，或，所述当前像位点小于所述最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦。

在一种可选的方式中，所述无人飞行器上还设置有雷达传感器与视觉传感器，所述方法还包括：

通过所述雷达传感器获得所述无人飞行器与地面的第一距离；

通过所述视觉传感器获取所述无人飞行器与所述无人飞行器的前方的障碍物之间的第二距离；

若所述第一距离大于第一预设距离，且所述第二距离大于第二预设距离，则确定所述无人飞行器处于高空。

在一种可选的方式中，所述方法还包括：

若所述无人飞行器未处于高空，则根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦。

在一种可选的方式中，所述根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦，包括：

获取所述当前像位点所对应的当前清晰度统计值；

计算所述当前清晰度统计值与所述第一清晰度统计值之间差值的绝对值；

根据所述绝对值，确定是否进行对焦。

在一种可选的方式中，所述根据所述绝对值，确定是否进行对焦，包括：

若所述绝对值大于第一预设阈值，则确定进行对焦；