[发明专利]一种环锭纺细纱机纱线断头智能搭接系统

权利要求书

1.一种环锭纺细纱机纱线断头智能搭接系统，包括：

—搭接装置，搭接装置包括沿环锭纺细纱机一侧运动的机械臂和固定在机械臂上执行末端的纱线断头搭接器；所述搭接器包括：

·纱线供给装置，用于将辅助纱线的自由端提供给旋转的锭子上的纱管，并辅助所述自由端缠绕在所述纱管上，所述纱线供给装置包括喂纱器喷嘴，用于将所述辅助纱线的自由端吹送到所述旋转的锭子的纱管上；

·纱线控制装置，包括空气抽吸装置和控制模块，空气抽吸装置控制空气抽吸到喂纱器喷嘴，控制模块向空气抽吸装置提供激活信号，控制辅助纱线的自由端缠绕到纱管上，并控制主轴管的旋转；

—检测装置，用于检测罗拉、导纱钩、钢丝圈和芯丝的运行状态；

—分别与搭接装置和检测装置相连的控制模块；

其特征在于：

—检测装置包括罗拉检测装置、导纱钩检测装置、钢丝圈检测装置和芯丝检测装置；

—控制模块包括信号接收模块、信号处理模块、中央控制器、指令处理模块、通讯模块和存储模块；

·所述信号接收模块与信号处理模块相连，并接收检测装置和机械臂的轨迹信号，将信号整合后发送给信号处理模块；

·信号处理模块与中央控制器和存储模块相连，将接收的信号与存储模块中的预置信息比对，并把分析结果发送给中央控制器；

·中央控制器与指令处理模块、通讯模块和存储模块分别相连，根据所述分析结果，中央处理器与存储模块中的存储数据比对后分别向指令处理模块、通讯模块发出动作指令，并将这一过程记录在存储模块中；

·所述通讯模块设有与控制室相连的外连接口，用于控制室通过控制模块控制搭接系统动作；

·所述存储模块设有预置信息存储器、运行记录存储器和示教存储器，预置信息存储器与信号处理模块相连，运行记录存储器和示教存储器与中央控制器相连。

2.根据权利要求1所述一种环锭纺细纱机纱线断头智能搭接系统，其特征在于，所述信号处理模块对罗拉检测装置和导纱钩检测装置的信号处理遵循如下数学模型：

简化向量式：

矩阵式：

其中：

x和y为罗拉检测装置检测到的纱线轨迹坐标或导纱钩检测装置检测到的导纱钩尾端的位置坐标；

T为导纱钩尾端的位置坐标的数据集，在公式中采用T表示该数据集中坐标的个数；

i的数值等于k和l，i为所测导纱钩尾端的位置坐标的标记数，也即第几组坐标值；

λ为特征函数的权重，

μ为位置参数，

s为导纱钩尾端的位置坐标的状态特征函数,依赖于当前和前一个位置；

t为导纱钩尾端的位置坐标的位移特征函数，依赖于当前位置；

s和t都依赖于位置，是局部特征函数，通常，特征函数和取值为1或0：当满足特征条件时取值为1，否则为0，

l用于表示当前的位置标记数；

w为最大熵模型的参数，

p和z为优化后的最优坐标值。

3.据权利要求1所述一种环锭纺细纱机纱线断头智能搭接系统，其特征在于，所述罗拉检测装置、导纱钩检测装置、钢丝圈检测装置和芯丝检测装置均包括相机、镜头、光源、光源控制器和网线，其中所述镜头为远心镜头。

4.根据权利要求2所述一种环锭纺细纱机纱线断头智能搭接系统，其特征在于，所述罗拉检测装置和导纱钩检测装置分别由成角度配置的两套包括相机、镜头、光源、光源控制器和网线检测装置组成。

5.根据权利要求3所述一种环锭纺细纱机纱线断头智能搭接系统，其特征在于，所述检测装置固定在机械臂的执行末端或机械臂一侧的跟随机械臂行走的支架上。

6.根据权利要求1至4其中任意一项所述一种环锭纺细纱机纱线断头智能搭接系统，其特征在于，所述机械臂固定在沿环锭纺细纱机一侧运动平台上，所述旋转的锭子设置在所述运动平台上，所述搭接器上设有纱管夹取装置，断线的纱管被纱管夹取装置从环锭纺细纱机取下，在所述旋转的锭子上完成纱线搭接后，再次被纱管夹取装置放回环锭纺细纱机上的原位。