[发明专利]列车模拟驾驶动感控制方法、系统、终端及介质

权利要求书

1.列车模拟驾驶动感控制方法，其特征是，包括以下步骤：

获取列车动感仿真模拟器运行过程中的列车运行速度信号、牵制手柄级位信号、虚拟驾驶环境中的列车线路条件信号；

根据列车运行速度信号、牵制手柄级位信号、列车线路条件信号计算得到列车牵制力、列车阻力；

根据列车纵向动力学模型对列车牵制力、列车阻力模拟计算后得到列车各节车厢的纵向加速度，并根据纵向加速度在动感控制周期内积分计算得到的列车当前运行速度；

根据列车首节车厢的纵向加速度、列车当前运行速度生成控制列车动感仿真模拟器点头角度的动感控制信号以实现当前牵制驾驶状态下的列车动感控制；

所述列车动感仿真模拟器的点头角度计算公式为：

其中，为动感控制的点头角度；g为重力加速度；为当前列车的纵向加速度；

所述动感控制信号的响应控制具体为：

检测当前牵制驾驶状态下的列车当前运行速度是否为零；

若不为零，则根据动感控制信号中的点头角度直接控制列车动感仿真模拟器点头角度；

若为零，则控制列车动感仿真模拟器点头角度为零。

2.根据权利要求1所述的列车模拟驾驶动感控制方法，其特征是，所述牵制手柄级位信号为牵引手柄级位信号或制动手柄级位信号，牵引手柄级位信号、制动手柄级位信号均包含表示有级与无级两种情况；

列车线路条件信号包含当前线路类型和线路参数；线路类型包括直线、坡道、曲线、隧道；线路参数包括坡度千分数、曲线半径、隧道折算坡度千分数。

3.根据权利要求1所述的列车模拟驾驶动感控制方法，其特征是，所述列车牵制力、列车阻力的计算过程具体为：

根据列车牵制特性曲线，并结合当前模拟驾驶的牵制手柄级位与列车运行速度，计算得到当前的列车牵制力；

根据列车牵引计算规程，并结合虚拟驾驶环境中列车当前位置对应的列车线路条件信号与当前的列车运行速度，计算得到当前的列车阻力。

4.根据权利要求3所述的列车模拟驾驶动感控制方法，其特征是，所述列车阻力包括列车单位基本阻力、单位坡道附加阻力、单位曲线附加阻力、单位隧道附加阻力；

单位基本阻力由车辆型号与列车运行速度决定；

单位坡道附加阻力由列车所线路处坡道的坡度千分数决定，上坡取正值、下坡取负值、无坡度为0；

单位曲线附加阻力由列车所处线路的曲线半径决定；

单位隧道附加阻力由列车所处线路的隧道折算坡度千分数决定；

列车阻力为列车单位基本阻力、单位坡道附加阻力、单位曲线附加阻力、单位隧道附加阻力之和。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的列车模拟驾驶动感控制方法，其特征是，所述列车纵向动力学模型计算纵向加速度的过程具体为：

将列车牵制力、列车阻力输入列车纵向动力学模型后计算得到列车各节车厢的纵向合力，列车纵向动力学模型考虑车钩间隙、车钩摆角、缓冲器参数；

根据列车各节车厢的重量值与纵向合力计算得到各节车厢对应的纵向加速度。