[发明专利]一种装载机铲斗位置检测方法及设备

说明书

本发明公开了一种装载机铲斗位置检测方法及设备，该方法包括：实时获取铲斗检测面、第一铰接点、第二铰接点的位置信息；根据所述位置信息确定所述铲斗与所述第一铰接点所在的水平面之间的角度信息；基于所述角度信息与所述动臂的举升高度确定铲斗位置，所述设备包括获取模块、第一确定模块、第二确定模块。在装载机上只需安装激光雷达就可实现铲斗位置的确定，操作简单且有效降低成本。通过激光雷达检测出铲斗检测面上的若干检测点以及铰接点所在具体位置确定铲斗与水平面之间的角度，运用三角形定理就可精准确定铲斗的角度，根据铲斗的角度与动臂的举升高度可准确的获取装载机铲斗位置，进而在装载机无人作业时提高工作效率。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，特别涉及一种装载机铲斗位置检测方法。

背景技术

目前，装载机智能化发展迅速，其智能化水平也逐渐成为装载机市场竞争力的重要指标，在施工过程中需要装载机的各项参数，特别是在装载机无人作业时需要对铲斗角度进行测量以及铲斗位置进行确定，由于装载机受工作环境影响，铲斗角度与铲斗位置一直很难精确确定。

现有技术中是使用多个角度传感器组合进行铲斗位置估算，而多个传感器组合进行铲斗位置估算时存在计算复杂，误差累计较大、成本高与安装困难的问题。

因此，如何简单准确的获取装载机铲斗位置是目前有待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种装载机铲斗位置检测方法，用以解决现有技术中在进行铲斗位置计算时需要使用多个角度传感器，造成计算复杂，误差累计较大、成本高与安装困难的技术问题，该方法包括：

实时获取铲斗检测面、第一铰接点、第二铰接点的位置信息，所述铲斗检测面包括上检测面和下检测面，所述第一铰接点为动臂与前车架的铰接点，所述第二铰接点为动臂与铲斗的铰接点；

根据所述位置信息确定所述铲斗与所述第一铰接点所在的水平面之间的角度信息；

基于所述角度信息与所述动臂的举升高度确定铲斗位置。

优选的，基于所述角度信息与所述动臂的举升高度确定铲斗位置之前，还包括：

根据所述角度信息确定铲斗角度；

根据所述动臂的长度、所述动臂与所述水平面之间的角度确定所述动臂的举升高度。

优选的，基于所述角度信息确定铲斗角度是根据如下公式实现的：

当所述动臂位于所述水平面上方时，c=a1+b1，d=180-a1-b2；

当所述动臂位于所述水平面下方时，c= 180-a1-b1，d= a1+b2；

其中，a1为所述动臂与所述水平面之间的角度，b1为所述上检测面与所述水平面之间的角度，b2为所述下检测面与所述水平面之间的角度，c为所述上检测面与所述动臂之间的角度，d为所述下检测面与所述动臂之间的角度。

优选的，所述方法还包括：

实时检测所述上检测面上的若干检测点，所述若干检测点相互连接形成直线并向上或向下延伸至所述水平面上形成所述上检测面与所述水平面之间的角度；

实时检测所述下检测面上的若干检测点，所述若干检测点相互连接形成直线并向上或向下延伸至所述水平面上形成所述下检测面与所述水平面之间的角度。

优选的，所述方法还包括：

若所述铲斗位于上扬最大角或下扬最大角时，基于检测到的所述上检测面与水平面角度或所述下检测面与水平面角度确定所述铲斗角度。

相应地，本发明还提出了一种装载机铲斗位置检测的设备，所述设备包括：