[发明专利]一种装载机铲斗位置检测方法及设备

权利要求书

1.一种装载机铲斗位置检测方法，其特征在于，包括：

实时获取铲斗检测面、第一铰接点、第二铰接点的位置信息，所述铲斗检测面包括上检测面和下检测面，所述上检测面和所述下检测面设置在所述第二铰接点的上下两侧；

所述第一铰接点为动臂与前车架的铰接点，所述第二铰接点为动臂与铲斗的铰接点；

根据所述位置信息确定所述铲斗与所述第一铰接点所在的水平面之间的角度信息，具体为：

通过激光雷达实时检测铲斗上检测面以及下检测面上的若干检测点，通过若干检测点相互连接形成直线并向上或向下延伸至所述水平面上形成检测面与水平面之间的角度，根据构成的三角形以及检测面与水平面之间的角度、动臂与水平面之间的角度得到出铲斗的角度；

基于所述角度信息与所述动臂的举升高度确定铲斗位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述角度信息与所述动臂的举升高度确定铲斗位置之前，还包括：

根据所述角度信息确定铲斗角度；

根据所述动臂的长度、所述动臂与所述水平面之间的角度确定所述动臂的举升高度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述角度信息确定铲斗角度是根据如下公式实现的：

当所述动臂位于所述水平面上方时，c＝a1+b1，d＝180－a1－b2；

当所述动臂位于所述水平面下方时，c＝180－a1－b1，d＝a1+b2；

其中，a1为所述动臂与所述水平面之间的角度，b1为所述上检测面与所述水平面之间的角度，b2为所述下检测面与所述水平面之间的角度，c为所述上检测面与所述动臂之间的角度，d为所述下检测面与所述动臂之间的角度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

实时检测所述上检测面上的若干检测点，所述若干检测点相互连接形成直线并向上或向下延伸至所述水平面上形成所述上检测面与所述水平面之间的角度；

实时检测所述下检测面上的若干检测点，所述若干检测点相互连接形成直线并向上或向下延伸至所述水平面上形成所述下检测面与所述水平面之间的角度。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述铲斗位于上扬最大角或下扬最大角时，基于检测到的所述上检测面与水平面角度或所述下检测面与水平面角度确定所述铲斗角度。

6.一种装载机铲斗位置检测设备，其特征在于，所述设备包括：

获取模块，实时获取铲斗检测面、第一铰接点、第二铰接点的位置信息，所述铲斗检测面包括上检测面和下检测面，所述上检测面和所述下检测面设置在所述第二铰接点的上下两侧；

所述第一铰接点为动臂与前车架的铰接点，所述第二铰接点为动臂与铲斗的铰接点；

第一确定模块，根据所述位置信息确定所述铲斗与所述第一铰接点所在的水平面之间的角度信息，具体为：

通过激光雷达实时检测铲斗上检测面以及下检测面上的若干检测点，通过若干检测点相互连接形成直线并向上或向下延伸至所述水平面上形成检测面与水平面之间的角度，根据构成的三角形以及检测面与水平面之间的角度、动臂与水平面之间的角度得到出铲斗的角度；

第二确定模块，基于所述角度信息与所述动臂的举升高度确定铲斗位置。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

第一处理模块，根据所述角度信息确定铲斗角度；

第二处理模块，根据所述动臂的长度、所述动臂与所述水平面之间的角度确定所述动臂的举升高度。

8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，根据所述角度信息确定铲斗角度，具体为：

当所述动臂位于所述水平面上方时，c＝a1+b1，d＝180－a1－b2；

当所述动臂位于所述水平面下方时，c＝180－a1－b1，d＝a1+b2；

其中，a1为所述动臂与所述水平面之间的角度，b1为所述上检测面与所述水平面之间的角度，b2为所述下检测面与所述水平面之间的角度，c为所述上检测面与所述动臂之间的角度，d为所述下检测面与所述动臂之间的角度。