[发明专利]协同作业的无人船系统及方法在审
申请号: | 202110642617.3 | 申请日: | 2021-06-09 |
公开(公告)号: | CN113433938A | 公开(公告)日: | 2021-09-24 |
发明(设计)人: | 罗健;聂义城;李娟 | 申请(专利权)人: | 小虎鲸(武汉)智能科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02;H04W76/19;H04B7/14 |
代理公司: | 上海立群专利代理事务所(普通合伙) 31291 | 代理人: | 杨楷;毛立群 |
地址: | 430070 湖北省武汉市洪山区*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 协同 作业 无人 系统 方法 | ||
本发明实施例提供一种协同作业的无人船系统,包括与岸基控制系统通信连接的第一无人船及第二无人船,第二无人船包括中继模块,且被配置成当第一无人船与岸基控制系统通信连接中断时,运动至第一位置,在第一位置开启中继模块,并通过中继模块中继第一无人船与岸基控制系统之间的通信,所述的第一位置为该第一无人船与岸基控制系统具有通信连接的位置,使得即相比现有技术,一方面第一无人船不会脱离受控状态,防止第一无人船丢失或失控,另一方面,第一无人船能够继续执行和完成原定任务,避免出现无法完成任务的情形发生或返航后再次完成预定任务。
技术领域
本发明涉及一种无人船系统,特别涉及一种协同作业的无人船系统,以及协同作业的方法。
背景技术
无人船是一种可以借助定位系统及自身传感器可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人,目前已经越来越广泛的应用于水面清理、水质检测监测、水面巡视等领域。
无人船采用无线通信的方式接收或传送信号、数据,通常的,在岸边设置有基站或控制中心,无人船与基站或控制中心建立通信连接,但是,当在大湖面作业时或者在一个陌生湖面作业时,无人船与基站或控制中心存在有连接中断的情形,使得控制中心无法对无人船的状态进行掌握,也无法对无人船进行控制,容易造成无人船失控、丢失,而在现有技术中为了避免上述情形,无人船被设定为连接中断时直接返航,则造成无人船无法完成预定的任务。
发明内容
为此,本发明提供一种协同作业的无人船系统以解决上述技术问题。
一种协同作业的无人船系统,包括与岸基控制系统通信连接的第一无人船及第二无人船,所述的第二无人船包括中继模块,且被配置成当第一无人船与岸基控制系统通信连接中断时,运动至第一位置,在第一位置开启中继模块,并通过中继模块中继第一无人船与岸基控制系统之间的通信,所述的第一位置为该第一无人船与岸基控制系统具有通信连接的位置。
进一步的,所述的第一无人船被配置成沿第一路径运动,所述的第一路径覆盖第一位置及第二位置,当第一无人船在第二位置与岸基控制系统通信连接中断后,所述的第一无人船停留在第二位置。
进一步的,所述的第一无人船被配置成在第一无人船与岸基控制系统重新建立通信连接后,所述的第一无人船沿第一路径继续运动。
进一步的,所述的第二无人船被配置成,向第一位置运动之前,记录第二无人船的当前位置信息,所述的当前位置信息为第三位置,在第一无人船与岸基控制系统重新建立直接通信连接后,第二无人船运动至第三位置。
进一步的,所述的无人船系统包括有多艘无人船,所述的岸基控制系统被配置成,在第一无人船与岸基控制系统通信连接中断后,接收各无人船的位置信息,并比较各无人船的位置与第一位置之间的距离,选择与第一位置最近距离的无人船,并使得该距离第一位置最近的无人船向第一位置运动。
进一步的,所述的无人船系统包括有多艘无人船,所述的岸基控制系统被配置成,在第一无人船与岸基控制系统通信连接中断后,接收各无人船的位置信息及剩余电量信息,并计算各无人船运动至第一位置之后,各无人船的剩余电量,选择运动至第一位置之后,剩余电量最多的无人船,并使得所选择的无人船向第一位置运动。
本发明同时还提供一种协同作业的无人船系统的协同作业方法,包括:
提供如权利要求1所述的无人船系统,其中,第一无人船沿第一路径运动,且,第一无人船与岸基控制系统的通信连接,并按第一时间间隔向岸基控制系统发送第一信息;
若,第一无人船与岸基控制系统通信连接中断时,所述的岸基控制系统向第二无人船发送第二控制信息,所述的第二无人船接收岸基控制系统的第二控制信息,并运动至第一位置,所述的第一位置为该第一无人船与岸基控制系统具有通信连接的位置;
第二无人船在第一位置开启中继模块,并通过中继模块中继第一无人船与岸基控制系统之间的通信。
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