[发明专利]一种基于被动红外标签定位的移动机器人

说明书

本发明实施例公开了一种基于被动红外标签定位的移动机器人，包括：标签模块，所述标签模块包括多个分布于不同位置的被动红外标签；采集模块，所述采集模块用于识别并采集所述被动红外标签的图像信息；定位模块，所述定位模块用于根据所述图像信息计算所述采集模块的位置和姿态；运动模块，所述运动模块用于根据所述采集模块的位置和姿态控制机器人移动方向和姿态。本发明实施例公开了一种基于被动红外标签定位的移动机器人通过摄像头识别被动红外标签，实时计算移动机器人的相对位置，解决了现有技术中对于机器人定位技术在性能和成本上有较大差异的问题，实现了定位成本低、定位精准且灵活性较好和对场景适应能力好的效果。

技术领域

本发明实施例涉及定位技术，尤其涉及一种基于被动红外标签定位的移动机器人。

背景技术

近年来，随着科学技术的不断发展以及产业升级的需要，越来越多的智能化移动机器人进入到工业(如巡检和智能工厂)和民用(如服务机器人和消毒机器人)等领域中，将人类从危险、繁重与重复的工作中解脱出来，并且为企业降低人力成本、提高生产效率。

目前现有的机器人导航技术受限于应用场景，且在性能和成本上有较大差异，如基于激光雷达的定位技术准确但是价格高昂，且在移动物体较多和大场景等条件下定位困难；基于纯视觉定位的技术成本低，但是其方案较复杂，且受限于光照条件的影响；基于磁导航的技术虽成本较低，但磁钉或磁条在安装过程中易破坏原有地面并且施工复杂；基于超宽带无线载波通信的定位技术成本较高，特别是在面积较大的区域需要较多的基站，且易受其它信号的干扰从而影响移动机器人的作业精度。

发明内容

本发明提供一种基于被动红外标签定位的移动机器人，以实现定位成本低、定位精准且灵活性较好和对场景适应能力好的效果。

本发明实施例提供了一种基于被动红外标签定位的移动机器人，包括：

标签模块，所述标签模块包括多个分布于不同位置的被动红外标签；

采集模块，所述采集模块用于识别并采集所述被动红外标签的图像信息；

定位模块，所述定位模块用于根据所述图像信息计算所述采集模块的位置和姿态；

运动模块，所述运动模块用于根据所述采集模块的位置和姿态控制机器人移动方向和姿态。

可选的，所述多个被动红外标签根据预设规则分布在多处，每个所述被动红外标签中包含了单独ID号。

可选的，所述被动红外标签与反光标签粘贴载体连接，所述被动红外标签设置于所述反光标签粘贴载体上。

可选的，所述被动红外标签包括坐标点、校验点和编码信息点，所述坐标点用于确定所述被动红外标签的坐标系，所述校验点用于确认识别到的所述坐标点是否正确无误，所述编码信息点用于识别出所述被动红外标签的单独ID号。

可选的，所述采集模块包括采集摄像头，所述采集摄像头用于识别并采集所述被动红外标签的图像信息。

可选的，所述采集模块还包括红外补光装置、红外窄带滤光片和红外透光片，所述红外补光装置与所述采集摄像头连接，用于对所述被动红外标签进行红外补光；所述红外窄带滤光片设置于所述采集摄像头中，用于对红外光进行过滤，所述红外透光片设置于所述红外补光装置的外表面，用于滤除可见光。

可选的，所述红外补光装置与所述红外窄带滤光片、所述红外透光片的设计波长保持一致。

可选的，所述定位模块还通过识别所述被动红外标签的ID号并结合所述被动红外标签的坐标来获取所述采集模块的坐标。

可选的，所述定位模块和所述运动模块还用于：

对所述图像信息进行图像去畸变；

对所述去畸变后的图像信息提取反光点；