[发明专利]手术过程回溯系统、方法和存储介质

说明书

本发明提供了一种手术过程回溯系统、方法和存储介质，所述手术过程回溯系统包括数据采集端和回放端；所述数据采集端用于采集手术过程数据；所述回放端包括数据回溯模块，所述数据回溯模块用于从所述手术过程数据中获取待回溯手术过程数据，并根据预设标记和/或时间轴对所获取的所述待回溯手术过程数据进行定位回溯。本发明通过预设标记和/或时间轴对所获取的手术过程数据进行定位回溯，可以实现对手术过程的精准回溯，大大提高了手术过程的回溯效率，更加便于用户对手术经验进行总结，以及对手术过程中出现的问题进行定位与分析，从而更有利于实现对用户的手术操作或机器人操作技能的培训。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种手术过程回溯系统、方法和存储介质。

背景技术

手术机器人的出现符合精准外科的发展趋势。手术机器人成为帮助医生完成手术的有力工具，如daVinci手术机器人已经应用在全球各大医院,因其伤害小、出血少、恢复快，为患者带来福音。

手术机器人其设计理念是采用微创伤方式，精准地实施复杂的外科手术。在传统的手术面临种种局限的情况下，发展出了手术机器人来替代传统手术，手术机器人突破了人眼的局限，采用立体成像技术，将内部器官更加清晰的呈现给操作者。在原来手伸不进的区域，机器手能完成360度转动、挪动、摆动、夹持，并避免抖动。创口小，出血少，恢复快，大大缩短了患者术后住院时间，术后存活率和康复率也能明显提高，受到广大医患的青睐，现在作为一种高端医疗器械，已广泛运用于各种临床手术中。

通过对手术过程进行回放，可以辅助医护人员实现手术过程的数据分析、问题诊断和手术技能学习总结等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术过程回溯系统、方法和存储介质，可以对手术过程进行定位和回溯，以更好地辅助用户实现手术过程的数据分析。

为达到上述目的，本发明提供一种手术过程回溯系统，应用于手术机器人系统，所述手术过程回溯系统包括数据采集端和回放端；

所述数据采集端用于采集手术过程数据；

所述回放端包括数据回溯模块，所述数据回溯模块用于从所述手术过程数据中获取待回溯手术过程数据，并根据预设标记和/或时间轴对所获取的所述待回溯手术过程数据进行定位回溯。

可选的，所述预设标记包括故障点和/或手术阶段。

可选的，所述手术过程数据包括术中场景图像信息数据、机器人运动信息数据和机器人状态信息数据。

可选的，所述数据采集端通过以下步骤采集手术过程数据：

对不同类型的手术数据进行同步处理；

采集同步后的各类所述手术数据并进行汇总；

对汇总后的所述手术数据进行加密处理，以获得手术过程数据。

可选的，所述回放端还包括监控参数配置模块，用于提供系统参数信息；

所述数据回溯模块用于根据所述监控参数配置模块所提供的系统参数信息以及预设标记和/或时间轴对所述待回溯手术过程数据进行定位回溯。

可选的，所述手术过程回溯系统还包括目标机器端，所述目标机器端用于从所述待回溯手术过程数据中获取待现场回放手术过程数据，并根据所述待现场回放手术过程数据进行现场回放。

可选的，所述回放端还包括数据转换模块，所述数据转换模块用于获取待现场回放手术过程数据并对所述待现场回放手术过程数据进行格式转换；

所述目标机器端用于获取经过格式转换后的所述待现场回放手术过程数据。

可选的，所述目标机器端通过以下步骤对所述待现场回放手术过程数据进行现场回放：

获取数据回放的节奏指令；