[发明专利]720°视角的双目机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种720°视角的双目机器人，其特征在于，包括：支柱、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一臂体沿第一转动平面转动设置于所述支柱，所述第二臂体和所述第三臂体分别沿第二转动平面转动设置于所述支柱，且所述第一转动平面与所述第二转动平面相互垂直；

所述第一图像采集装置铰接连接于所述第一臂体与所述第二臂体之间且能够沿所述第一转动平面和所述第二转动平面转动，所述第二图像采集装置铰接连接于所述第一臂体与所述第三臂体之间且能够沿所述第一转动平面和所述第二转动平面转动。

2.根据权利要求1所述的720°视角的双目机器人，其特征在于，还包括第一从臂、第二从臂、第三从臂和第四从臂，所述第一从臂的第一端铰接于所述第一臂体，所述第二从臂的第一端铰接于所述第二臂体，所述第一从臂的第二端和所述第二从臂的的第二端连接且所述第一图像采集装置安装于所述第一从臂的第二端和所述第二从臂的的第二端的重合位置上，所述第三从臂的第一端铰接于所述第一臂体，所述第四从臂的第一端铰接于所述第三臂体，所述第三从臂的第二端和所述第四从臂的第二端连接且所述第二图像采集装置安装于所述第三从臂的第二端和所述第四从臂的第二端的重合位置上。

3.根据权利要求2所述的720°视角的双目机器人，其特征在于，还包括第五从臂，所述第五从臂的一端连接于所述第一臂体，所述第一从臂的第一端铰接于所述第五从臂，所述第三从臂的第一端铰接于所述第五从臂。

4.根据权利要求1所述的720°视角的双目机器人，其特征在于，还包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一驱动机构与所述第一臂体驱动连接，所述第二驱动机构与所述第二臂体驱动连接，所述第三驱动机构与所述第三臂体驱动连接。

5.根据权利要求1所述的720°视角的双目机器人，其特征在于，还包括第四驱动机构，所述第四驱动机构与所述支柱驱动连接，用于驱动所述支柱沿水平平面旋转。

6.根据权利要求4所述的720°视角的双目机器人，其特征在于，还包括控制器和图像处理器，所述控制器通过所述图像处理器与所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置信号连接，所述图像处理器用于接收并处理所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置采集到的图像，所述控制器分别与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构信号连接，用于控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构运动。

7.根据权利要求6所述的720°视角的双目机器人，其特征在于，还包括无线通信模块，所述无线通信模块与所述控制器信号连接，用于收发数据和指令。

8.根据权利要求1所述的720°视角的双目机器人，其特征在于，还包括底座，所述支柱的底部安装于所述底座上。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的720°视角的双目机器人，其特征在于，所述第一转动平面为竖直平面，所述第二转动平面为水平平面。

10.一种720°视角的双目机器人的工作方法，其特征在于，包括：

S1、获取第一图像采集装置和第二图像采集装置采集到的图形；

S2、对所述图像进行处理并确定特征点景深，根据特征点景深构建三维信息图，计算出第一图像采集装置和第二图像采集装置需要调整的位置参数和转动角度；

S3、依据所述位置参数和所述转动角度调整第一臂体、第二臂体和第三臂体。