[发明专利]汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统，其特征在于：包括参数获取模块(100)、参数处理模块(200)、控制器(300)、主动回正模块(400)；

所述参数获取模块(100)，用于获取转向管柱相对转角△α、车速S、横向加速度a_y以及不足转向梯度ξ；

所述参数处理模块(200)，用于根据转向管柱相对转角、车速、横向加速度以及不足转向梯度确定方向盘修正转角β和方向盘修正转角偏差△；

所述参数处理模块(200)用于通过如下公式得到方向盘修正转角β

其中，为转向系统传动比，L为车辆轴距，不足转向梯度ξ为不足转向的变化率；

所述参数处理模块(200)还用于将方向盘修正转角β对时间进行求导然后乘以修正系数λ得到方向盘修正转角偏差△，其中修正系数为固定值，其单位为s，可以将角速度单位转化为角度单位；

所述控制器(300)，用于判断当方向盘修正转角β位于方向盘修正转角阈值β0±方向盘修正转角偏差阈值△0且方向盘修正转角偏差△小于或等于方向盘修正转角偏差阈值△0时，输出当前时刻的方向盘相对转角θ为转向管柱相对转角△α和当前时刻的方向盘修正转角β之和；

以及用于判断当方向盘修正转角不位于方向盘修正转角阈值β0±方向盘修正转角偏差阈值△0或方向盘修正转角偏差△大于方向盘修正转角偏差阈值△0时，输出当前时刻的方向盘相对转角为转向管柱相对转角和上一时刻的方向盘修正转角之和，其中方向盘修正转角偏差阈值△0包括方向盘修正转角偏差固定阈值△0’；

以及用于根据当前时刻的方向盘相对转角θ判断车辆是否处于直行状态；

所述主动回正模块(400)，用于当车辆不满足直行状态时，主动执行方向盘回正，使车辆处于直行状态。

2.根据权利要求1所述的汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统，其特征在于：所述参数处理模块(200)还用于将方向盘修正转角β对时间进行求导然后进行修正得到方向盘修正转角偏差△。

3.根据权利要求1所述的汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统，其特征在于：所述控制器(300)还用于判断如果当前时刻的方向盘相对转角的绝对值|θ|小于或等于方向盘相对转角阈值θ’，关闭主动回正模块(400)。

4.根据权利要求1所述的汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统，其特征在于：所述控制器(300)还用于从车辆上电至首次满足方向盘修正转角位于方向盘修正转角阈值±方向盘修正转角偏差固定阈值且方向盘修正转角偏差小于或等于方向盘修正转角偏差固定阈值的过程中，输出方向盘修正转角阈值为上一时刻的方向盘修正转角，输出方向盘修正转角偏差阈值为上一时刻的方向盘修正转角偏差。

5.根据权利要求1所述的汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统，其特征在于：所述控制器(300)还用于当方向盘修正转角位于方向盘修正转角阈值±方向盘修正转角偏差固定阈值且方向盘修正转角偏差小于或等于方向盘修正转角偏差固定阈值时，输出方向盘修正转角阈值为上一时刻的方向盘修正转角，保持方向盘修正转角偏差阈值不变。

6.根据权利要求1所述的汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统，其特征在于：还包括摩擦补偿模块(500)，所述摩擦补偿模块(500)用于调节转向系统的摩擦力力矩。

7.根据权利要求6所述的汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统，其特征在于：所述控制器(300)还用于判断当方向盘相对转角小于或等于方向盘相对转角设定值时，控制摩擦补偿模块(500)增大转向系统的摩擦力力矩。

8.根据权利要求6所述的汽车直线行驶能力鲁棒性控制系统，其特征在于：所述控制器(300)还用于判断当方向盘相对转角大于方向盘相对转角设定值时，控制摩擦补偿模块(500)减小转向系统的摩擦力力矩。