[发明专利]基于高精度地图的路径规划方法、装置、设备及介质

说明书

本申请提供一种基于高精度地图的路径规划方法、装置、设备及介质，根据当前车辆的位置，确定当前车辆的行驶区域的局部地图；根据局部地图中的车道连通关系，将可行驶区域划分为一个或多个可行驶车道；对可行驶车道的中心线进行插值平滑处理，生成光滑连续且均匀分布的车道中心线采样序列，并得到车道中心线采样序列的基础属性信息；根据局部地图的高精度地图信息，得到车道中心线采样序列的附加属性信息；使用车道中心线采样序列的基础属性信息进行车辆的路径规划，并引入附加属性信息作为规划约束，最终确定行驶路径，保障当前车辆安全稳定地行驶。

技术领域

本发明涉及高精度地图与智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于高精度地图的路径规划方法、装置、设备及介质。

背景技术

智能驾驶技术是智能网联汽车产业发展的一个重要方向，智能驾驶技术的落地实现，面临着诸多挑战。高精度地图作为智能驾驶的重要支撑，相较于传统导航地图蕴含精度更高细节更丰富的信息，能够大幅降低智能驾驶的技术难度，加速智能驾驶技术落地。如何有效利用高精度地图中的信息进行路径与速度规划，保证车辆安全、稳定、舒适地行驶，是智能驾驶和高精度地图领域研究的主要课题之一，

现有相关技术通常结合路径搜索算法，在可通行区域中生成一条最短路径，多数未考虑路径平滑度的问题，生成路径无法直接用于车辆循迹，且相关算法普遍不涉及高精度地图中的道路部件、道路属性等信息的应用，未能充分发挥高精度地图信息在自动驾驶规划领域中的优势与作用。

发明内容

本申请提供一种基于高精度地图的路径规划方法、装置、设备及介质，从而解决现有技术不能直接规划生成平滑路径以及未能充分使用高精度地图信息进行规划约束的问题。

第一方面，本申请提供一种基于高精度地图的路径规划方法，包括：

根据当前车辆的位置，确定所述当前车辆的行驶区域的局部地图；

根据所述局部地图中的车道连通关系，将可行驶区域划分为一个或多个可行驶车道；

对所述可行驶车道的中心线进行插值平滑处理，生成光滑连续且均匀分布的车道中心线采样序列，并得到所述车道中心线采样序列的基础属性信息，其中，所述基础属性信息包括坐标、航向和曲率；

根据所述局部地图的高精度地图信息，得到所述车道中心线采样序列的附加属性信息，其中，所述高精度地图信息包括道路模型、道路属性和道路部件中的至少一个，所述车道中心线采样序列的附加属性信息包括左右边界、限速值、虚拟墙和车道规划代价中的至少一个；

使用所述车道中心线采样序列的基础属性信息进行车辆的路径规划，并引入附加属性信息作为规划约束，最终确定行驶路径。

这里，本申请实施例在根据车辆位置确定局部地图及可行驶车道后，通过一种简单的插值算法，生成光滑连续且均匀分布的车道中心线采样序列，可直接满足智能驾驶的循迹行驶需求，实现步骤简单便捷且平滑效果好，解决了原地图中离散轨迹点平滑度较低，在转弯等非直线路段不能直接使用的问题。

本申请实施例在完成车道中心线轨迹平滑与采样后，将高精度地图中的道路模型、道路属性和道路部件，转换为车道中心线采样序列的附加属性，用于进一步约束车辆的安全行驶范围及安全行驶速度，以一种较为简单的方式解决了地图中的诸多信息不能直接应用于智能驾驶规划的问题，进一步地降低了智能驾驶路径规划的难度。

可选的，所述局部地图的起始位置为距离所述当前车辆后方第一预设距离的位置，所述局部地图的结束位置为距离所述当前车辆前方第二预设距离的位置。

可选的，所述根据所述局部地图中的车道连通关系，将可行驶区域划分为一个或多个可行驶车道，包括：

根据所述局部地图中的车道连通关系，将局部地图中的车道线以车道为单位进行划分，划分为一个或多个可行驶车道，其中，每个所述可行驶车道均包括一条车道中心线与左右两条车道边界线。