[发明专利]基于高精度地图的路径规划方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于高精度地图的路径规划方法，其特征在于，包括：

根据当前车辆的位置，确定所述当前车辆的行驶区域的局部地图，其中，所述局部地图为所述当前车辆的行驶区域在高精度地图上截取的局部地图，所述局部地图中包括一个或多个可行驶车道；

根据所述局部地图中的车道连通关系，识别所述一个或多个可行驶车道；

对所述可行驶车道的中心线进行插值平滑处理，生成光滑连续且均匀分布的车道中心线采样序列，并得到所述车道中心线采样序列的基础属性信息；

根据所述局部地图对应的高精度地图信息，得到所述车道中心线采样序列的附加属性信息；

使用所述车道中心线采样序列的基础属性信息进行车辆的路径规划，并引入附加属性信息作为规划约束，最终确定行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部地图中的车道连通关系，将可行驶区域划分为一个或多个可行驶车道，包括：

根据所述局部地图中的车道连通关系，将局部地图中的车道线以车道为单位进行划分，划分为一个或多个可行驶车道，其中，每个所述可行驶车道均包括一条车道中心线与左右两条车道边界线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述可行驶车道的中心线进行插值平滑处理，生成光滑连续且均匀分布的车道中心线采样序列，包括：

通过两轮二维三次样条插值平滑算法，将所述局部地图中的非光滑车道中心线轨迹线，转换为光滑的样条曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述插值平滑算法包括以下几个步骤：

将车道中心线轨迹点序列进行直线连接，计算相邻点直线段间距并累加，获得轨迹点直线段距离序列；

以直线段距离为中间变量，对轨迹点序列坐标进行二维三次样条插值，获得第一分段样条曲线；

采用高斯-洛巴托积分法，计算第一分段样条曲线相邻点曲线段间距并累加，获得轨迹点曲线段距离序列；

以曲线段距离为中间变量，对轨迹点序列坐标再次进行二维三次样条插值，获得第二分段样条曲线，得到光滑的样条曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述样条曲线的曲线方程由两个三阶多项式组成，且自变量均为曲线长度，因变量为各自对应轨迹坐标的横坐标值和纵坐标值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高精度地图信息包括车道边界线、虚实线、车道限速、区间限速、减速带、交通灯、停止线、指定停车位和主辅路中的至少一个；

所述根据所述局部地图的高精度地图信息，得到所述车道中心线采样序列的附加属性信息包括：

将车道边界线、虚实线转换为左右边界属性，用于约束路径安全范围；

将车道限速、区间限速、减速带转换为限速值属性，用于约束速度安全范围；

将交通灯、停止线、指定停车位转换为虚拟墙属性，用于约束安全停止位置；

将主辅路转换为车道规划代价属性，用于影响各车道路径优先级。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述使用所述车道中心线采样序列的基础属性信息进行车辆的路径规划，并引入附加属性信息作为规划约束，最终确定行驶路径包括：

根据所述中心线采样序列的基础属性信息确定车道中心循迹线；

根据所述边界属性约束路径中的安全行驶范围；

根据所述限速值属性约束路径的安全速度范围；

根据所述虚拟墙属性约束路径的安全停止位置；

根据所述车道规划代价属性确定车道路径优先级。