[发明专利]一种深海大型生物诱捕采样器及其工作方法

权利要求书

1.一种深海大型生物诱捕采样器，其特征在于：包括底盘、上下杆、诱捕器、支链、伺服电机一、伺服电机二、红外报警器、集成控制器，上下杆沿底盘周向间隔均布有多个，每个上下杆的一端分别与底盘外周面转动连接，每个上下杆的一侧分别设有一个伺服电机一，伺服电机一安装于底盘上并与对应的一个上下杆连接，相邻两个上下杆之间分别设有一个支链，每个支链分别与其两侧的上下杆的另一端活动连接，每个支链的一侧分别设有一个伺服电机二，伺服电机二依次安装于上下杆上并与对应的一个支链连接，诱捕器、红外报警器、集成控制器分别安装于底盘的上表面，伺服电机一、伺服电机二、红外报警器分别与集成控制器信号连接；

支链包括第一转轴、第二转轴、三角形连杆一、三角形连杆二、三角形连杆三、连接摆杆，三角形连杆一、三角形连杆二、三角形连杆三依次两两连接构成等边三角形结构，三角形连杆二与三角形连杆三之间的顶角A通过第一转轴与相邻两个上下杆其中一个的上端连接，对应的一个伺服电机二与第一转轴连接，三角形连杆一的外侧面上开设有滑槽，连接摆杆置于滑槽中，其一端与三角形连杆一和三角形连杆二之间的顶角C铰接，另一端通过第二转轴与相邻两个上下杆其中另一个的上端连接。

2.根据权利要求1所述的一种深海大型生物诱捕采样器，其特征在于：集成控制器包括依次通过信号线信号连接的信号接收器、A/D转换器、工控机、运动控制卡，信号接收器与红外报警器信号连接，伺服电机一、伺服电机二分别与运动控制卡信号连接。

3.根据权利要求1所述的一种深海大型生物诱捕采样器，其特征在于：三角形连杆一、三角形连杆二、三角形连杆三、连接摆杆四者的长度均相等。

4.根据权利要求3所述的一种深海大型生物诱捕采样器，其特征在于：三角形连杆一的长度L与底盘半径a的关系为

5.根据权利要求1所述的一种深海大型生物诱捕采样器，其特征在于：上下杆的长度K与底盘半径a的关系为

6.根据权利要求1所述的一种深海大型生物诱捕采样器，其特征在于：还包括采集网，相邻两个上下杆之间的平面内分别安装有一个采集网。

7.根据权利要求1所述的一种深海大型生物诱捕采样器，其特征在于：上下杆的数量为6～8个，支链的数量与上下杆的数量相等。

8.根据权利要求1所述的一种深海大型生物诱捕采样器，其特征在于：诱捕器包括声波发射器、发光器、化学物质储藏室，集成安装在底盘的上表面。

9.一种权利要求2所述的深海大型生物诱捕采样器的工作方法，其特征在于包括以下步骤：

S1：海洋动物进入底盘的上方一定范围内，红外报警器被触发，并向外发出报警信号；

S2：无线信号接收器接收报警信号，经A/D转换器传递给工控机；

S3：工控机发出指令给运动控制卡，运动控制卡发出摆线运动方程为的脉冲信号给伺服电机一，设定工作时长等于运动方程的一个周期，伺服电机一根据脉冲信号的指令按照摆线运动方程/的速度和的加速度工作，伺服电机一工作一个周期时停止；此时，上下杆翻转到与底盘垂直的位置，支链形成一个等边三角形，其中一个顶角C角尖朝外，然后等待下一步指令；

S4：工控机和运动控制卡按照S3中的工作时间和运动方程，控制伺服电机二，伺服电机二按照摆线运动方程的速度和/的加速度工作，伺服电机二驱动支链转动，伺服电机二工作一个周期时停止，此刻，支链完成180°翻转，每个支链上的顶角C角尖相对，形成封闭的正六边形形状，平行于底盘，采样器处于封闭状态，捕获到海洋生物；

S5：待取出海洋生物后，点击工控机上的复位按钮，工控机发出指令给运动控制卡，先后控制伺服电机二和伺服电机一按照S3中的运动方程和时间反转，诱捕采样器恢复到初始状态，返回到S1，重复上述流程。