[发明专利]一种联合收割机清选系统控制方法及装置

说明书

本发明提出了一种联合收割机清选系统控制方法及装置，涉及农业机械控制技术领域。该联合收割机清选系统控制方法通过获取当前时刻联合收割机的参数值，并采用贝叶斯网络模型得到的理论含杂率和理论损失率作为当前时刻预测的含杂率和损失率，使得当前时刻联合收割机的参数值、理论含杂率和理论损失率是同一时刻的值，满足增量式模糊控制算法的输入都是同一时刻的值，进而保证了经过增量式模糊控制算法得到的输出量是当前时刻的值，消除了“滞后匹配”的现象，从而使清选系统的控制更加精确，提高了联合收割机清选系统的性能。

技术领域

本发明涉及农业机械控制技术领域，具体而言，涉及一种联合收割机清选系统控制方法及装置。

背景技术

联合收割机主要用于谷物、麦类等农作物的联合收获，在田间可一次完成切割、脱粒、分离和清选等项作业。对于清选作业，会有对应的清选系统，要完成清选作业就需要对清选系统进行控制。

目前联合收割机中采用增量式模糊控制算法对清选系统进行控制。但采用该算法对清选系统进行控制时发现，清选系统的性能并不十分理想。分析实验数据得知，增量式模糊控制算法的部分输入量，含杂率和损失率，呈现一种“滞后匹配”现象，即当前时刻系统的含杂率和损失率为上一时刻或上几个时刻的数据。

发明内容

本发明的目的在于提供一种联合收割机清选系统控制方法及装置，用以改善现有技术中增量式模糊控制算法输入的当前时刻系统的含杂率和损失率为上一时刻或上几个时刻的数据的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种联合收割机清选系统控制方法，包括以下步骤：

获取当前时刻联合收割机的参数值；

根据当前时刻联合收割机的参数值采用贝叶斯网络模型计算得到理论含杂率和理论损失率；

根据当前时刻联合收割机的参数值、理论含杂率和理论损失率采用增量式模糊控制算法计算得到参数变化值；

根据参数变化值生成控制指令，并根据控制指令控制联合收割机清选系统工作。

上述实现过程中，通过实时获取当前时刻联合收割机的参数值，将当前时刻联合收割机的参数值采用贝叶斯网络模型进行计算得到理论含杂率和理论损失率，再将当前时刻联合收割机的参数值、理论含杂率和理论损失率采用增量式模糊控制算法计算得到参数变化值，根据得到参数变化值进一步生成控制指令控制联合收割机清选系统工作。通过获取当前时刻联合收割机的参数值，并采用贝叶斯网络模型得到的理论含杂率和理论损失率作为当前时刻预测的含杂率和损失率，使得当前时刻联合收割机的参数值、理论含杂率和理论损失率是同一时刻的值，满足增量式模糊控制算法的输入都是同一时刻的值，进而保证了经过增量式模糊控制算法得到的输出量是当前时刻的值，消除了“滞后匹配”的现象，从而使清选系统的控制更加精确，提高了联合收割机清选系统的性能。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，获取当前时刻联合收割机的参数值的步骤包括以下步骤：

获取当前时刻联合收割机的风机转速、分风板角度和鱼鳞筛开度的值。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，还包括以下步骤：

获取联合收割机的风机转速、分风板角度和鱼鳞筛开度的额定值；

将额定值分别进行划分，得到多个风机转速、分风板角度和鱼鳞筛开度的档位；

将风机转速、分风板角度和鱼鳞筛开度的档位进行排列组合，得到不同的档位组合；

根据不同的档位组合进行采样，得到采样数据；

根据采样数据分别计算得到不同档位组合下的样本含杂率和样本损失率，以得到贝叶斯网络模型。