[发明专利]车辆周边监视装置、监视方法及非瞬时性存储介质

说明书

在显示合成图像的构成中能够抑制因摄像头的位置偏离而显示错误的合成图像的车辆周边监视装置、监视方法及非瞬时性存储介质。所述装置具有：后方图像取得部，取得包括由后方、右侧后方以及左侧后方摄像头拍摄到的第1、第2、第3图像的后方图像；物标位置取得部，从包括后方摄像头、右侧后方摄像头以及左侧后方摄像头的多个传感器取得存在于包括车辆后方、车辆右侧后方以及车辆左侧后方的区域的物标相对于本车辆的相对位置；物标位置判定部，判定物标的相对位置在多个传感器中是否一致；显示处理部，在相对位置一致的情况下，显示将第1、第2、第3图像合成后的一个合成图像，在不一致的情况下，将第1、第2、第3图像分别单独地排列并显示。

技术领域

本公开涉及车辆周边监视装置、车辆周边监视方法及非瞬时性存储介质。

背景技术

例如，在日本特开2019-102929号公报中公开了一种通过比较由多个摄像头拍摄到的同一拍摄范围的图像的特征量来检测镜头(lens)的污迹和损伤等的影像处理系统。具体而言，对于由多个摄像头拍摄到的各个图像，按将拍摄范围划分后的每个区域算出累计边缘量，若累计边缘量的差量为预定的阈值以上，则判断为附着有异物。

然而，在日本特开2019-102929号公报所公开的影像处理系统中，由于无法检测摄像头的安装位置的位置偏离，所以在车室内的显示部显示合成图像的情况下，有可能会显示包含位置偏离的图像的错误的合成图像。

发明内容

本公开得到一种在显示合成图像的构成中，能够抑制因摄像头的位置偏离而显示错误的合成图像的车辆周边监视装置。

第1技术方案的车辆周边监视装置具有：后方图像取得部，取得包括由后方摄像头拍摄到的车辆后方的第1图像、由右侧后方摄像头拍摄到的车辆右侧后方的第2图像、以及由左侧后方摄像头拍摄到的车辆左侧后方的第3图像的后方图像；物标位置取得部，从包括所述后方摄像头、所述右侧后方摄像头以及所述左侧后方摄像头的多个传感器取得存在于包括所述车辆后方、所述车辆右侧后方以及所述车辆左侧后方的区域的物标相对于本车辆的相对位置；物标位置判定部，判定由所述物标位置取得部取得的物标的所述相对位置在所述多个传感器中是否一致；以及显示处理部，在由所述物标位置判定部判定为物标的所述相对位置一致的情况下，在设置于车室内的显示部显示将所述第1图像、所述第2图像以及所述第3图像合成而得到的一个合成图像，在判定为物标的所述相对位置不一致的情况下，将所述第1图像、所述第2图像以及所述第3图像分别单独地排列并显示于所述显示部。

在第1技术方案的车辆周边监视装置中，后方图像取得部取得包括车辆后方的第1图像、车辆右侧后方的第2图像、以及车辆左侧后方的第3图像的后方图像。在此，第1图像是由后方摄像头拍摄到的图像。另外，第2图像是由右侧后方摄像头拍摄到的图像，第3图像是由左侧后方摄像头拍摄到的图像。

物标位置取得部从包括后方摄像头、右侧后方摄像头以及左侧后方摄像头的多个传感器取得存在于包括车辆后方、车辆右侧后方以及车辆左侧后方的区域的物标相对于本车辆的相对位置。另外，物标位置判定部判定由物标位置取得部取得的物标相对于本车辆的相对位置在多个传感器中是否一致。进而，显示处理部在设置于车室内的显示部显示第1图像、第2图像以及第3图像。

在此，在由物标位置判定部判定为物标相对于本车辆的相对位置在多个传感器中一致的情况下，显示处理部使显示部显示将第1图像、第2图像以及第3图像合成而得到的一个合成图像。由此，能够容易地识别在本车辆的后方行驶的物标的位置。

另一方面，在由物标位置判定部判定为物标相对于本车辆的相对位置不一致的情况下，显示处理部将第1图像、第2图像以及第3图像分别单独地排列并显示于显示部。像这样，在后方摄像头、右侧后方摄像头以及左侧后方摄像头中任一个摄像头的安装位置偏离了的情况下，通过在显示部显示单独的图像，不在显示部显示包含位置偏离的图像的合成图像也可。