[发明专利]车辆周边监视装置、监视方法及非瞬时性存储介质

权利要求书

1.一种车辆周边监视装置，具有：

后方图像取得部，取得后方图像，所述后方图像包括：由后方摄像头拍摄到的车辆后方的第1图像、由右侧后方摄像头拍摄到的车辆右侧后方的第2图像、以及由左侧后方摄像头拍摄到的车辆左侧后方的第3图像；

物标位置取得部，从包括所述后方摄像头、所述右侧后方摄像头以及所述左侧后方摄像头的多个传感器取得存在于包括所述车辆后方、所述车辆右侧后方以及所述车辆左侧后方的区域的物标相对于本车辆的相对位置；

物标位置判定部，判定由所述物标位置取得部取得的物标的所述相对位置在所述多个传感器中是否一致；以及

显示处理部，在由所述物标位置判定部判定为物标的所述相对位置一致的情况下，在设置于车室内的显示部显示将所述第1图像、所述第2图像以及所述第3图像合成而得到的一个合成图像，在判定为物标的所述相对位置不一致的情况下，将所述第1图像、所述第2图像以及所述第3图像分别单独地排列并显示于所述显示部。

2.根据权利要求1所述的车辆周边监视装置

所述物标位置取得部从包括所述后方摄像头、所述右侧后方摄像头以及所述左侧后方摄像头的3个以上的传感器取得物标的所述相对位置。

3.根据权利要求2所述的车辆周边监视装置，

还具备强调显示部，所述强调显示部在由所述显示部显示的图像中强调显示接近本车辆的物标。

4.根据权利要求3所述的车辆周边监视装置，

所述强调显示部，在所述物标位置判定部中由所述3个以上的传感器中仅一个传感器检测出的物标的相对位置不一致的情况下，基于除去了不一致的传感器的信息的从其他传感器取得的物标的所述相对位置而在所述显示部进行强调显示。

5.根据权利要求3所述的车辆周边监视装置，

所述强调显示部，在所述物标位置判定部中由所述3个以上的传感器中全部传感器检测出的物标的相对位置均不同的情况下，基于从检测为物标的所述相对位置最接近本车辆的传感器取得的物标的所述相对位置而在所述显示部进行强调显示。

6.根据权利要求4所述的车辆周边监视装置，

在所述物标位置判定部中，在由所述后方摄像头、所述右侧后方摄像头以及所述左侧后方摄像头中仅任一个传感器检测出的物标的所述相对位置不一致的情况下，将警告内容重叠于由不一致的传感器拍摄到的所述后方图像并显示于所述显示部。

7.根据权利要求5所述的车辆周边监视装置，

在所述物标位置判定部中，在由所述后方摄像头、所述右侧后方摄像头以及所述左侧后方摄像头检测出的物标的所述相对位置全都不同的情况下，将警告内容重叠于第1图像、第2图像以及第3图像中的与检测到物标的传感器对应的全部图像并显示于所述显示部。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆周边监视装置，

所述物标位置取得部从包含设置于车体后部的角部来检测车辆后方的障碍物的雷达的传感器取得物标的所述相对位置。

9.一种车辆周边监视方法，在包括包含后方摄像头、右侧后方摄像头以及左侧后方摄像头的多个传感器、设置于车室内的显示部、存储器、和连接于所述存储器的处理器的车辆周边监视装置中，通过所述处理器：

取得包括由所述后方摄像头拍摄到的车辆后方的第1图像、由所述右侧后方摄像头拍摄到的车辆右侧后方的第2图像、以及由所述左侧后方摄像头拍摄到的车辆左侧后方的第3图像的后方图像，

从所述多个传感器取得存在于包括所述车辆后方、所述车辆右侧后方以及所述车辆左侧后方的区域的物标相对于本车辆的相对位置，

判定所取得的物标的所述相对位置在所述多个传感器中是否一致，

在判定为所述物标的所述相对位置一致的情况下，使所述显示部显示将所述第1图像、所述第2图像以及所述第3图像合成而得到的一个合成图像，

在判定为所述物标的所述相对位置不一致的情况下，使所述第1图像、所述第2图像以及所述第3图像分别单独地排列并显示于所述显示部。