[发明专利]一种电机旋转角度测量装置、方法、存储介质及电机

权利要求书

1.一种电机旋转角度测量装置，其特征在于，包括处理器、第一编码器和第二编码器；其中，所述第一编码器、第二编码器均设于电机上，并且第一编码器、第二编码器均与电机同轴并跟随所述电机同步转动；所述第一编码器、第二编码器分别与处理器电性连接，用于向处理器发送输出信号；所述第一编码器的角度分辨率与第二编码器的角度分辨率不同，并且第一编码器的角度分辨率与第二编码器的角度分辨率具有一定的差值；所述处理器，用于获取电机的转速并判断电机的转速是否大于预设转速；

所述处理器，还用于当电机的当前转速大于预设转速时，选择第一编码器与第二编码器中角度分辨率低的编码器的输出信号计算电机的旋转角度；以及当电机的当前转速小于预设转速时，选择第一编码器与第二编码器中角度分辨率高的编码器的输出信号计算电机的旋转角度。

2.根据权利要求1所述的电机旋转角度测量装置，其特征在于，所述处理器，还用于在电机转动的过程中，根据第一编码器或第二编码器的输出信号计算得出单位时间内对应编码器输出的脉冲数，进而根据单位时间内对应编码器输出的脉冲数计算得出电机的当前转速。

3.根据权利要求1所述的电机旋转角度测量装置，其特征在于，所述第一编码器与第二编码器均为磁编码器，或者，第一编码器与第二编码器均为光电编码器，或者，第一编码器与第二编码器中的一个为磁编码器、一个为光电编码器。

4.根据权利要求1所述的电机旋转角度测量装置，其特征在于，所述电机的预设转速为5000转/分钟；

第一编码器与第二编码器中的其中一个编码器的编码器线数不低于8000线、角度分辨率不低于162角/秒，另外一个编码器线数不高于5000线、角度分辨率不高于259.2角/秒。

5.一种电机旋转角度测量方法，应用于如权利要求1-4中任意一项所述的电机旋转角度测量装置，其特征在于，所述电机旋转角度测量方法包括以下步骤：

获取步骤：分别获取安装于电机上的第一编码器和第二编码器的输出信号；所述第一编码器与第二编码器均与所述电机同轴并跟随所述电机同步转动；第一编码器与第二编码器的角度分辨率不相同，并且第一编码器的角度分辨率与第二编码器的角度分辨率之间具有一定的差值；

旋转角度测量步骤：获取电机的当前转速并判断所述电机的当前转速是否大于预设转速，若是，则选择第一编码器与第二编码器中角度分辨率低的编码器的输出信号计算得出电机的旋转角度；若否，则选择第一编码器与第二编码器中角度分辨率高的编码器的输出信号计算得出电机的旋转角度。

6.根据权利要求5所述的电机旋转角度测量方法，其特征在于，所述获取电机的当前转速还包括：根据第一编码器或第二编码器的输出信号计算得出单位时间内对应编码器输出的脉冲数，并根据单位时间内对应编码器输出的脉冲数得出电机的当前转速。

7.一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，其上存储有电机旋转角度测量程序，所述电机旋转角度测量程序为计算机程序，其特征在于：所述电机旋转角度测量程序被处理器执行时实现如权利要求5-6中任一项所述的一种电机旋转角度测量方法的步骤。

8.一种带旋转角度测量的电机，其特征在于，包括电机主体和权利要求1-4中任意一项所述的电机旋转角度测量装置；第一编码器和第二编码器设置在所述电机主体的转轴上并随所述转轴一体旋转。

9.根据权利要求8所述的带旋转角度测量的电机，其特征在于，所述第一编码器、第二编码器均设于电机主体的一端或分设于电机主体的两端。

10.根据权利要求8所述的带旋转角度测量的电机，其特征在于，所述电机为直流无刷电机、直流有刷电机和永磁同步电机中的任意一种。