[发明专利]一种复杂环境泛用型管道清理机器人

权利要求书

1.一种复杂环境泛用型管道清理机器人，包括传动箱（1）、传动分配及水泵动力装置（2）、爬爪装置（3），其特征在于：传动分配及水泵动力装置（2）安装固定在传动箱（1）上，爬爪装置（3）安装固定在传动箱（1）上；

所述的传动箱（1）包括主传动箱（1-1）、水箱（1-2）、水箱盖（1-3）、绑带（1-4）、绑带卡扣弹簧（1-5）、卡扣球（1-6）、卡扣槽（1-7），水箱盖（1-3）螺纹安装在水箱（1-2）上，绑带（1-4）安装固定在主传动箱（1-1）上，水箱（1-2）通过绑带（1-4）安装固定在主传动箱（1-1）上，绑带卡扣弹簧（1-5）一端固定在绑带（1-4）上的卡扣上，卡扣球（1-6）安装固定在绑带卡扣弹簧（1-5）上，卡扣槽（1-7）设置在绑带（1-4）上；

所述的传动分配及水泵动力装置（2）包括主电机（2-1）、传动轴一（2-2）、锥齿轮（2-3）、组合半锥齿轮（2-4）、双头丝杠（2-5）、丝杠螺母（2-6）、滑台（2-7）、滑轨滑块（2-8）、爬爪升抬电机（2-9）、传动轴二（2-10）、离心泵（2-11）、喷头（2-12）、传动轴三（2-13）、喷头传动箱（2-14），主电机（2-1）安装固定在主传动箱（1-1）上，传动轴一（2-2）通过轴承转动安装在主传动箱（1-1）上，锥齿轮（2-3）安装固定在传动轴一（2-2）上，组合半锥齿轮（2-4）和锥齿轮（2-3）啮合，双头丝杠（2-5）安装固定在组合半锥齿轮（2-4）上，双头丝杠（2-5）通过带座轴承安装固定在主传动箱（1-1）上，丝杠螺母（2-6）螺纹安装在双头丝杠（2-5）上，滑台（2-7）安装固定在丝杠螺母（2-6）上，滑轨滑块（2-8）安装固定在滑台（2-7）上，滑轨滑块（2-8）安装固定在主传动箱（1-1）上，爬爪升抬电机（2-9）通过轴承座安装固定在滑台（2-7）上，传动轴二（2-10）通过带座轴承转动安装在滑台（2-7）上，传动轴二（2-10）与爬爪升抬电机（2-9）通过带轮连接，爬爪平台（3-1）安装在传动轴二（2-10）上，由此实现爬爪升抬电机（2-9）将动力通过带轮传递至传动轴二（2-10）上，带动爬爪装置（3）进行方向调整，离心泵（2-11）安装固定在主传动箱（1-1）上，喷头（2-12）通过螺纹安装固定在离心泵（2-11）上，传动轴三（2-13）通过带座轴承转动安装在滑台（2-7）上，喷头传动箱（2-14）安装固定在滑台（2-7）上；

所述的爬爪装置（3）包括爬爪平台（3-1）、齿条滑台（3-2）、往复导块（3-3）、往复圈（3-4）、往复齿条（3-5）、爬爪往复电机（3-6）、不完全往复齿轮（3-7）、连接块（3-8）、开爪齿条（3-9）、转销（3-10）、不完全齿腿（3-11）、扭转弹簧（3-12）、主支腿（3-13）、锁紧凸块（3-14）、摩擦爪（3-15）、转动喷头（3-16），爬爪平台（3-1）铰链安装在滑台（2-7）上，齿条滑台（3-2）滑动安装在爬爪平台（3-1）上，往复导块（3-3）安装固定在爬爪平台（3-1）上，往复圈（3-4）滑动安装在往复导块（3-3）上，往复齿条（3-5）安装固定在往复圈（3-4）上，爬爪往复电机（3-6）安装固定在往复导块（3-3）上，不完全往复齿轮（3-7）和往复齿条（3-5）啮合，不完全往复齿轮（3-7）安装固定在爬爪往复电机（3-6），连接块（3-8）安装固定在往复圈（3-4）上，连接块（3-8）安装固定在齿条滑台（3-2）上，开爪齿条（3-9）安装固定在齿条滑台（3-2）上，转销（3-10）转动安装在爬爪平台（3-1）上，不完全齿腿（3-11）和开爪齿条（3-9）啮合，扭转弹簧（3-12）一端安装固定在不完全齿腿（3-11）上，主支腿（3-13）铰链安装在不完全齿腿（3-11）上，主支腿（3-13）安装固定在扭转弹簧（3-12）上，锁紧凸块（3-14）安装固定在主支腿（3-13）上，摩擦爪（3-15）铰链安装在主支腿（3-13）上，转动喷头（3-16）转动安装在喷头（2-12）上。

2.根据权利要求1所述的一种复杂环境泛用型管道清理机器人，其特征在于：所述传动箱（1）中绑带（1-4）、绑带卡扣弹簧（1-5）、卡扣球（1-6）、卡扣槽（1-7）均有两个。

3.根据权利要求1所述的一种复杂环境泛用型管道清理机器人，其特征在于：所述传动分配及水泵动力装置（2）中丝杠螺母（2-6）、滑台（2-7）、滑轨滑块（2-8）均有两个。

4.根据权利要求1所述的一种复杂环境泛用型管道清理机器人，其特征在于：所述爬爪装置（3）中爬爪平台（3-1）、齿条滑台（3-2）、往复导块（3-3）、往复圈（3-4）、往复齿条（3-5）、爬爪往复电机（3-6）、不完全往复齿轮（3-7）、连接块（3-8）均有两个，开爪齿条（3-9）、转销（3-10）、不完全齿腿（3-11）、扭转弹簧（3-12）、主支腿（3-13）、锁紧凸块（3-14）、摩擦爪（3-15）均有六个。