[发明专利]一种自动导引车

说明书

本发明公开了一种自动导引车，属于智能机器人技术领域。本发明的自动导引车，包括定位装置，定位装置包括激光检测组件、相机检测组件和数据处理器，激光检测组件包括分别设置于车体的装载面的相对两侧的第一激光雷达和第二激光雷达；相机检测组件包括至少一个相机单元，相机单元包括至少一个深度相机；数据处理器用于构建当前的二维地图，数据处理器还用于标定第三环境信息中的障碍物及车体于二维地图中的当前位置。利用两个激光雷达对车体周围环境进行360°无死角扫描，利用数据处理器构建二维地图，同时利用深度相机获取障碍物的三维信息，利用数据处理器转化为二维地图中的坐标，提升了自动导引车的定位精度和避障能力。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种自动导引车。

背景技术

在制造业的生产线中，物料的运输、装载及卸载占用了大量的人力成本与时间，从而导致产线生产总成本升高。

自动导引车作为实现自动化生产的重要工具之一，越来越受到制造型企业的青睐。然而，目前市面上的自动导引车大都仅能对周围环境进行二维扫描，导致自动导引车的定位精度及避障能力低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动导引车，提升了自动导引车的定位精度和避障能力。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种自动导引车，包括定位装置，所述定位装置包括：

激光检测组件，包括分别设置于车体的装载面的相对两侧的第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达用于获取所述第一激光雷达的平面工作区域的第一环境信息，所述第二激光雷达用于获取所述第二激光雷达的平面工作区域的第二环境信息；所述第一激光雷达与所述第二激光雷达的总平面工作区域能围绕所述车体形成360°的平面检测区；

相机检测组件，包括至少一个设置于所述车体周侧的相机单元，所述相机单元包括至少一个深度相机，所述深度相机用于获取所述深度相机的工作视角范围内的第三环境信息；

数据处理器，分别与所述第一激光雷达、所述第二激光雷达和所述深度相机电连接，所述数据处理器用于接收所述第一环境信息和所述第二环境信息，并根据所述第一环境信息和所述第二环境信息构建当前的二维地图，基于所述二维地图及所述深度相机获取的所述第三环境信息，所述数据处理器还用于标定所述第三环境信息中的障碍物及所述车体于所述二维地图中的当前位置。

作为自动导引车的优选方案，所述车体为IGV小车。

作为自动导引车的优选方案，所述车体的车轮采用麦克纳姆轮。

作为自动导引车的优选方案，所述车体的平面外围轮廓为矩形，矩形的所述车体的四个侧边均设有所述相机单元。

作为自动导引车的优选方案，所述相机单元包括多个沿所述车体的高度方向间隔设置相机组。

作为自动导引车的优选方案，所述相机组包括多个沿所述车体的所述相机组所在侧边的延伸方向间隔设置的所述深度相机。

作为自动导引车的优选方案，所述车体的平面外围轮廓为矩形，所述第一激光雷达设置于矩形的所述车体的一个转角处，所述第二激光雷达设置于矩形的所述车体的另一转角处并与所述第一激光雷达对角布置。

作为自动导引车的优选方案，所述第一激光雷达的平面工作区域为第一扇形，所述第二激光雷达的平面工作区域为第二扇形；

所述第一扇形与所述第二扇形具有两个分别位于所述车体的相对两侧的交叠区域。

作为自动导引车的优选方案，所述数据处理器包括：

数据获取模块，用于获取并发送所述第一环境信息、所述第二环境信息和所述第三环境信息；