[发明专利]一种低速飞行器提高空速控制品质的补偿方法与装置

权利要求书

1.一种低速飞行器提高空速控制品质的补偿方法，其特征在于，包括：

构建飞行器空速控制补偿支路，所述补偿支路包括惯性测量装置、导航模块以及飞行器空速补偿指令发生器；

根据所述惯性测量装置的输出数据，获取当前时刻飞行器的俯仰角、航向角、滚动角和飞行器x轴向加速度，以及导航基准坐标系到飞行器体坐标系的转换矩阵；

根据所述导航模块获取飞行器当前位置所受到的地球引力加速度在导航基准坐标系下的分量，并利用所述转换矩阵将其转换至飞行器体坐标系下；

所述飞行器空速补偿指令发生器根据飞行器体坐标系下的地球引力加速度提取补偿值，将所述补偿值引入空速控制阻尼回路，获得空速控制阻尼回路的反馈信号；

所述补偿支路的输入端与飞行器、惯性测量装置输入端相连，补偿支路的输出端与空速控制阻尼回路相连，惯性测量装置的输出端与导航模块的输入端相连，导航模块的输出端与飞行器空速补偿指令发生器的输入端相连，空速补偿指令发生器的输出与补偿支路的输出端相连；

根据所述惯性测量装置的输出数据，获取当前时刻飞行器的俯仰角、航向角、滚动角和飞行器x轴向加速度，以及导航基准坐标系到飞行器体坐标系的转换矩阵，具体包括：

根据飞行器惯性测量装置的输出数据，提取当前时刻飞行器的俯仰角θ、航向角ψ、滚动角γ，和飞行器x轴向加速度ax，计算导航基准坐标系到飞行器体坐标系的转换矩阵如下：

根据所述导航模块获取飞行器当前位置所受到的地球引力加速度在导航基准坐标系下的分量，并利用所述转换矩阵将其转换至飞行器体坐标系下，具体包括：

导航模块提供飞行器当前位置所受到的地球引力加速度在导航基准坐标系下的分量gF＝[gF_x gF_y gF_z]^T，并将其转换至飞行器体坐标系下：

所述飞行器空速补偿指令发生器根据飞行器体坐标系下的地球引力加速度提取补偿值，将所述补偿值引入空速控制阻尼回路，获得空速控制阻尼回路的反馈信号，具体包括：

所述飞行器空速补偿指令发生器根据飞行器体坐标系下地球引力加速度，提取补偿值ΔU＝g1_x，并将其引入空速控制阻尼回路，形成阻尼回路的反馈信号U_z＝kz·(ax+ΔU)，其中kz是阻尼回路的控制参数。