[发明专利]一种手功能康复软体机器人

说明书

本发明提供了一种手功能康复软体机器人，涉及智能医疗器械技术领域。该手功能康复软体机器人包括控制模块、信号采集模块、执行器模块和患侧手训练手套；控制模块分别与信号采集模块、执行器模块电连接，信号采集模块用于采集患者身体上的信号，控制模块用于向执行器模块发送驱动指令；执行器模块与患侧手训练手套连接，执行器模块用于根据驱动指令控制患侧手训练手套对手掌进行康复训练。本发明的手功能康复软体机器人，利用信号采集模块采集患者身体上的信息，控制模块根据该身体信息来控制手掌的康复训练，增加了患者的自主参与，改善了患者的康复效果。

技术领域

本发明涉及智能医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手功能康复软体机器人。

背景技术

现有的手功能康复软体机器人在对患者的手掌进行康复训练时，仅根据机器人预先设定的程序来控制手指的弯曲和伸展，或者采用镜像康复疗法，用患者的健侧手掌做对比进行康复训练。患者的自主参与性较低，其康复效果有限。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手功能康复软体机器人，有助于解决上述技术问题。

本发明是这样实现的：

一种手功能康复软体机器人，其包括控制模块、信号采集模块、执行器模块和患侧手训练手套；所述控制模块分别与所述信号采集模块、所述执行器模块电连接，所述信号采集模块用于采集患者身体上的信号，所述控制模块用于向所述执行器模块发送驱动指令；所述执行器模块与所述患侧手训练手套连接，所述执行器模块用于根据所述驱动指令控制所述患侧手训练手套对手掌进行康复训练。

上述手功能康复软体机器人在使用时，能够通过信号采集模块捕捉患者的身体数据如患者健侧手的肌肉电信号、头部脑电信号以及足部压力信号，控制模块再根据上述信号来控制执行器模块带动患侧手训练手套进行康复训练。避免了传统上的软体机器人仅根据预设的控制程序来训练，加入了患者的自主参与，改善了康复训练效果。

进一步地，所述信号采集模块包括肌电信号采集模块，所述肌电信号采集模块包括第一电极片，所述第一电极片用于采集患者的健侧手的肌肉电信号。其技术效果在于：患者的健侧手的肌肉电信号能够为患侧手提供动作规范和标准的姿势位置或者角度，指导患侧手正确恢复。

进一步地，所述信号采集模块包括脑电信号采集模块，所述脑电信号采集模块包括脑电帽和设置在所述脑电帽上的第二电极片，所述第二电极片用于采集患者的脑电信号。其技术效果在于：脑电帽上设置第二电极片，第二电极片采集患者的脑电信号辅助患侧手进行康复训练。

进一步地，所述信号采集模块包括足底信号采集模块，所述足底信号采集模块包括压力传感器，所述压力传感器用于采集患者的足底承受的压力信号。其技术效果在于：压力传感器可以设置在患者的鞋垫上，利用足底承受的压力信号可帮助患者通过足底触觉压力刺激，触发控制模块采用合适的控制程序，进行手功能康复训练。

进一步地，还包括镜像数据手套；所述镜像数据手套与所述控制模块电连接；所述镜像数据手套上设置有位置传感器，所述位置传感器用于采集患者的健侧手的手指的位置信息。其技术效果在于：位置传感器能够采集健侧手的手指的角度数据信息，通过控制模块来驱动患侧手跟随健侧手做相应的康复动作。

进一步地，还包括电刺激模块；所述电刺激模块与所述控制模块电连接；所述电刺激模块上设置有第三电极片，所述第三电极片用于向患者的患侧手输出电流。其技术效果在于：第三电极片能够根据控制模块的程序输出电流刺激患侧手进行屈伸运动。

进一步地，所述执行器模块包括相互连接的驱动电机和线索传动机构；所述驱动电机与所述控制模块电连接，所述线索传动机构与所述患侧手训练手套连接。其技术效果在于：执行器模块能够将控制模块的驱动指令通过线索传动机构准确带动患侧手的手指进行屈伸运动。