[发明专利]一种基于投影光自对准控制的起重机

权利要求书

1.一种基于投影光自对准控制的起重机，其特征在于：包括立柱、悬臂、驾驶舱、吊索、多个相机、相机承载盘、多个投影灯、投影灯承载盘和控制器；

其中驾驶舱旋转固定于立柱上，可绕立柱旋转，从而实现360°作业；悬臂水平设置，与驾驶舱固定连接，可随驾驶舱一起旋转；吊索由小车带动，在悬臂上直线移动；

相机承载盘位于立柱上，且环绕立柱设置，相机承载盘能够绕立柱转动，相机承载盘上设置有3个以上的相机，用于拍摄地面圆环标记；

投影灯承载盘位于立柱上，且环绕立柱设置，投影灯承载盘能够绕立柱转动，投影灯承载盘上设置有3个以上的投影灯，用于向地面投射圆环标记；

投影灯承载盘位于相机承载盘上方；

控制器，用于实施起重机的自对准方法，包括：

开启投影灯向货物周边分别投射不少于三个圆环标记；

控制相机承载盘旋转，将相机转动到对准多个圆环标记，控制至少三台相机同时拍摄，保证每个相机均能分别采集到不同的圆环标记；

将采集到的圆环标记图像输入预先训练好的神经网络识别模型中进行识别；

计算各圆环标记在世界坐标系中的三维坐标；

根据地面圆环标记估算地面作业目标的范围大小及坐标；

其中神经网络识别模型包括三个隐藏层和一个输出层，其中激励函数为：

其中为调节参量，。

2.如权利要求1所述的一种基于投影光自对准控制的起重机，其特征在于：相机与相机承载盘可转动连接。

3.如权利要求1所述的一种基于投影光自对准控制的起重机，其特征在于：投影灯与投影灯承载盘可转动连接。

4.如权利要求1所述的一种基于投影光自对准控制的起重机，其特征在于：控制器中存储有各个相机在世界坐标系坐标和旋转角度的对应表。