[发明专利]仿生关节

权利要求书

1.一种仿生关节，其特征在于，包括：

第一关节，所述第一关节的第一端固定连接有第一齿轮；

第二关节，所述第二关节的第一端与所述第一关节的第一端转动连接，所述第二关节靠近其第一端处转动连接有第二齿轮，所述第二齿轮和所述第一齿轮啮合，所述第二关节上还设有第一传动组，所述第一传动组与所述第二齿轮传动连接；

第三关节，所述第三关节的第一端与所述第二关节的第二端转动连接，所述第三关节的第一端固定连接有第五齿轮，所述第五齿轮和所述第一传动组传动连接。

2.根据权利要求1所述的仿生关节，其特征在于：所述第一传动组包括用于传递动力的第四齿轮，所述第四齿轮分别与所述第二齿轮和所述第五齿轮啮合。

3.据权利要求2所述的仿生关节，其特征在于：所述第四齿轮至少设置一个，且所述第四齿轮的数量为奇数。

4.根据权利要求1所述的仿生关节，其特征在于：所述第一关节的第一端和所述第二关节的第一端转动连接处形成的轴线与所述第一齿轮的轴线同轴设置；所述第三关节的第一端和所述第二关节的第二端转动连接处形成的轴线与所述第五齿轮同轴设置。

5.根据权利要求4所述的仿生关节，其特征在于：所述仿生关节包括第一驱动机构，所述第一驱动机构设于所述第一关节上，且所述第一驱动机构与所述第二关节传动连接以用于驱动所述第二关节转动。

6.根据权利要求5所述的仿生关节，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一驱动元件和第三齿轮；所述第三齿轮固定连接于所述第二关节上，所述第三齿轮与所述第一齿轮同轴设置，所述第三齿轮的轴线处固定连接有一定位轴，所述定位轴与所述第一齿轮转动连接；所述第一驱动元件设于所述第一关节上，所述第一驱动元件与所述第三齿轮传动连接于以驱动所述第二关节转动。

7.根据权利要求6所述的仿生关节，其特征在于：所述第一驱动元件包括第一驱动电机、第六齿轮、第七齿轮和盆齿轮；所述第一驱动电机连接于所述第一关节中，所述第六齿轮连接于所述第一驱动电机的输出轴上，所述盆齿轮转动连接于所述第一关节中，所述盆齿轮的轴线与所述第一驱动电机的输出轴轴线垂直设置，所述盆齿轮和所述第六齿轮啮合，所述第七齿轮固定连接于所述盆齿轮上，所述第七齿轮与所述第三齿轮啮合。

8.根据权利要求6所述的仿生关节，其特征在于：所述第一关节包括对称设置的第一上壳和第一下壳，所述第一上壳的第一端设有第一安装部，所述第一安装部的外侧设有第一安装轴，所述第一安装部的内侧与所述第一齿轮固定连接，所述第一下壳的第一端设有与所述第一安装部相对应的第二安装部，所述第二安装部的内侧设有第一安装孔；所述第二关节包括对称设置的第二上壳和第二下壳，所述第二上壳的第一端设有第三安装部，所述第三安装部的内侧设有第二安装孔，所述第二安装孔与所述第一安装轴连接，所述第二下壳的第二端设有第四安装部，所述第四安装部的内侧与所述第三齿轮固定连接，所述第四安装部的外侧设有第二安装轴，所述第二安装轴连接于所述第一安装孔中。

9.根据权利要求1～4任一项所述的仿生关节，其特征在于：所述仿生关节还包括第四关节；所述第四关节的第一端与所述第一关节的第二端转动连接，所述第一关节内设有第二驱动机构，所述第二驱动机构分别与所述第二关节和所述第四关节连接以驱动所述第二关节和所述第四关节转动。

10.根据权利要求9所述的仿生关节，其特征在于：所述仿生关节还包括第五关节；所述第五关节的第一端和所述第四关节的第二端转动连接，所述第五关节的第一端固定设有第八齿轮，所述第四关节的第一端固定连接有第九齿轮和转动连接有第十齿轮，所述第十齿轮和所述第八齿轮之间设有用于传递动力的第二传动组；所述第一关节的第二端固定设有第十一齿轮，所述第十一齿轮与所述第十齿轮啮合；所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第十二齿轮、第十三齿轮、第十四齿轮、第十五齿轮和传动轴，所述第十二齿轮和所述第十三齿轮均转动连接于所述第一关节中，所述传动轴设于所述第十二齿轮和所述第十三齿轮之间以用于传递动力，所述第十四齿轮分别与所述第十三齿轮和所述第九齿轮啮合，所述第十五齿轮固定连接于所述第一关节的第一端，所述第十五齿轮与所述第十二齿轮啮合。