[发明专利]UWB定位方法、UWB定位装置及系统

权利要求书

1.一种UWB定位方法，其特征在于，包括：

获取待定位目标的第一位置信息，所述第一位置信息包括所述待定位目标的第一定位方向；

调整两个UWB天线的相位关系以将所述两个UWB天线的最小合成辐射方向调整至所述第一定位方向；

在所述第一定位方向上按照预设角度幅度沿顺时针和逆时针方向进行调整处理直至获取第二定位方向，其中所述第二定位方向表征所述两个UWB天线的合成增益值达到调整处理期间的首次最小增益值时的合成辐射方向；

将所述第二定位方向确定为所述待定位目标的目标定位方向；

其中，所述在所述第一定位方向上按照预设角度幅度沿顺时针和逆时针方向进行调整处理直至获取第二定位方向，包括：

在所述第一定位方向上按照预设角度幅度分别沿顺时针及逆时针进行一次调整，得到表征所述两个UWB天线的当前合成增益值为第一增益值和第二增益值；

根据所述第一增益值、所述第二增益值以及第三增益值的比较结果，确定后续调整处理的方向，其中所述第三增益值为所述两个UWB天线在所述最小合成辐射方向为所述第一定位方向时的合成增益值；

根据所确定的方向调整处理直至获取第二定位方向。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一增益值、所述第二增益值以及第三增益值的比较结果，确定后续调整处理的方向，包括：

在所述第一增益值大于所述第三增益值且所述第二增益值小于等于所述第三增益值的情况下，则确定沿逆时针方向继续调整直至获取所述第二定位方向。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一增益值、所述第二增益值以及第三增益值的比较结果，确定后续调整处理的方向，包括：

在所述第二增益值大于所述第三增益值且所述第一增益值小于等于所述第三增益值的情况下，则确定沿顺时针方向继续调整直至获取所述第二定位方向。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一增益值、所述第二增益值以及第三增益值的比较结果，确定后续调整处理的方向，包括：

在所述第一增益值和所述第二增益值均大于所述第三增益值的情况下，则确定所述第一定位方向为所述第二定位方向。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述两个UWB天线包括第一UWB天线和第二UWB天线，所述第一位置 信息还包括所述待定位目标的第一定位距离；

所述获取所述待定位目标的第一位置信息，包括：

多次获取所述第一UWB天线至所述待定位目标的距离值，并且将获取的多次距离值进行求平均处理以得到第一距离值；

多次获取所述第二UWB天线至所述待定位目标的距离值，并且将获取的多次距离值进行求平均处理以得到第二距离值；

根据所述第一距离值、所述第二距离值以及所述两个UWB天线之间的相位中心距确定所述第一位置信息，其中，所述两个UWB天线之间的相位中心距为已知值。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的定位方法，其特征在于，所述预设角度幅度大于0°且小于1°。