[发明专利]转向助力模式的切换方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种转向助力模式的切换方法、装置、电子设备及存储介质，涉及汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括：若确定交通拥堵辅助功能TJA功能开启，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；接收高级驾驶辅助系统ADAS系统发送的横向控制参数；根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与所述横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩；指示所述转向助力电机输出所述第一扭矩，以进行转向，使得TJA功能开启后，只有一种转向助力参数，使得在车辆开发阶段，只需要调试一组与转向助力参数匹配的由ADAS输出的横向助力参数，降低了整车开发的难度，提升了研发效率。

技术领域

本申请涉及汽车辅助驾驶技术领域，具体而言，本申请涉及一种转向助力模式切换的方法、装置、汽车、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能化、电气化技术的不断发展，人们对车辆的功能需求也越来越多，现如今车辆几乎都具备电动助力转向系统EPS(Electrical Power Steering，EPS)系统、转向助力模式切换功能DMS(Driver Mode Switch)功能以及交通拥堵辅助功能TJA(Traffic JamAssistant)功能。

EPS是一种直接依靠转向助力电机提供扭矩的动力转向系统，在转向助力模式为至少两种的情况下，车辆具备DMS功能，目前EPS一般具备3种转向助力模式，分别为标准模式、运动模式和舒适模式，在同样工作效果下(例如转向相同)，不同的转向助力模式，EPS系统内的控制器向转向电机提供的扭矩是不一样的，也就是不同转向助力模式下提供的转向助力参数是不同的，在整车TJA功能开启时，车辆的高级驾驶辅助系统ADAS系统会发送一个横向控制参数，这个横向控制参数为一个扭矩增量，这个扭矩增量是ADAS系统根据车辆的位置感知计算出的，将该扭矩增量叠加在控制器输出至转向助力电机的助力扭矩上，形成总的助力扭矩，进而根据该总助力扭矩进行转向。

然而，在开发阶段，需要先调试三种转向助力模式的转向助力参数，转向助力参数调试完成后，还需要调试ADAS系统在三种不同模式下输出的横向控制参数以和三种转向助力参数进行匹配，也就是需要调试3组转向助力参数和横向控制参数，整个过程需要消耗大量的时间、人力和物力，开发周期长，开发费用较高。

发明内容

本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的转向助力模式的切换方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，提供了一种转向助力模式的切换方法，应用于EPS系统，包括：

若确定交通拥堵辅助功能TJA功能开启，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；

接收高级驾驶辅助系统ADAS系统发送的横向控制参数；

根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩；

指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向。

在一个可能的实现方式中，指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向，之后还包括：

若确定TJA功能关闭，则将转向助力模式由自动驾驶模式切换为TJA功能开启前的人工转向助力模式；

接收由方向盘输出的第二扭矩，根据第二扭矩确定第三扭矩；

指示转向助力电机输出第三扭矩，以进行转向。

在一个可能的实现方式中，横向控制参数包括ADAS系统输出的扭矩增量；自动驾驶模式的转向助力参数包括自动驾驶模式对应的基础助力扭矩；

根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩，包括：

根据对应关系，将自动驾驶模式的基础助力扭矩与扭矩增量进行叠加，获得第一扭矩。