[发明专利]一种基于云端杀草谱的草坪及牧草精准除草方法

权利要求书

1.一种基于云端杀草谱的草坪及牧草精准除草方法，其特征在于，包括以下步骤：根据除草剂杀草谱建立深度学习模型，基于除草剂杀草谱识别杂草种类；将训练后的神经网络模型部署到云端，利用5G网络进行云端和除草机器人的交互；构建能够支持多任务并行的智能喷施决策系统，所述的智能喷施决策系统涉及的装置包括除草机器人、云端服务器和用户控制台；所述的除草机器人负责采集草坪及牧草场地图片，并将图片上传至云端服务器，同时接收服务器杂草识别结果和喷施指令，利用装载的除草剂完成精确除草操作；用户登陆用户控制台进行查看或设置操作；所述的云端服务器接收各除草机器人上传的图像，完成杂草识别并输出喷施指令，同时收集整理海量杂草数据用于大数据应用，通过多终端实现预警和人工介入机制；

模型训练完成后，部署至云端，除草机器人采集图像并通过网络将图像上传到云端进行杂草识别，云端神经网络模型识别出杂草种类，对应的除草剂和杂草位置后，将信息再通过网络回传给除草机器人；

借助云端大型服务器的算力和5G网络的高速数据传输，提升杂草识别的性能；深度学习模型的更新只需在云端进行，无需除草机器人或人工的介入，更新过程用户无感；

云端具备同时处理多任务场景的能力，一对多覆盖任意区域任意数量的除草场景；云端智能喷施决策系统根据任务场景利用用户控制台与用户进行多终端的控制交互和实时信息互联；

其中，除草模式包括两种模式，第一种模式为用户设置当前工作的除草机器人已装载的除草剂种类，则云端识别杂草时，只使用该除草剂对应的杀草谱神经网络模型来识别杂草，也就是只识别对该除草剂敏感的杂草；第二种模式为用户不指定除草剂，则云端遍历各个模型识别出杂草类型并输出对应的除草剂信息，除草机器人收到除草剂信息后，若机器人已装载该除草剂则直接实施喷施操作，反之，则发出预警信息，通过网络终端提醒用户装载对应的除草剂。

2.根据权利要求1所述的基于云端杀草谱的草坪及牧草精准除草方法，其特征在于：选择除草剂，然后根据除草剂杀草谱训练和建立神经网络模型，训练和建立的模型只识别对该除草剂敏感的杂草，而不识别对该除草剂耐受的杂草。

3.根据权利要求1所述的基于云端杀草谱的草坪及牧草精准除草方法，其特征在于：所述的神经网络模型训练仅包括对除草剂敏感的杂草图像一并归为真正类，对所述除草剂耐受的杂草图像则不包括在神经网络模型中，或是包括在模型中但是和作物归类在一起作为真负类。

4.根据权利要求1所述的基于云端杀草谱的草坪及牧草精准除草方法，其特征在于：所述的预警信息还包括除草的日程预警，若根据预测到达除草期或间隔一定时间，用户仍然没有进行过除草工作，则发出预警，提醒用户进行除草工作。