[发明专利]一种识别电梯门内外高度差方法和装置

说明书

本发明涉及机器人领域，本发明提供了一种识别电梯门内外高度差方法和装置，其方法包括：通过固态激光雷达采集电梯门内外环境的稠密点云；利用处于预设高度以上的稠密点云进行平面拟合，识别所述电梯门内外的平面，所述电梯门内的平面包括所述电梯的底平面，所述电梯门内的平面包括外部环境的地面；将所述电梯的底平面和所述外部环境的地面对应的稠密点云进行平均，以自动识别所述电梯门内外高度差。通过本发明可以使得机器人自身的固态激光雷达，自动识别电梯门内外的高度差的方法，解决了人力浪费和测量精度低的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤指一种识别电梯门内外高度差方法和装置。

背景技术

由于机器人底盘的限制，机器人进出电梯时，当电梯门内外高度差过大时，机器人将难以进电梯或出电梯。

现阶段没有一种机器人自动识别电梯门内外的高度差的方法，一般还都是通过人为测量。这样不仅浪费人力，而且测量精度低。

发明内容

本发明的目的是提供一种识别电梯门内外高度差方法和装置，解决上述问题。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种识别电梯门内外高度差方法，包括：

通过固态激光雷达采集电梯门内外环境的稠密点云；

利用处于预设高度以上的稠密点云进行平面拟合，识别所述电梯门内外的平面，所述电梯门内的平面包括所述电梯的底平面，所述电梯门内的平面包括外部环境的地面；

将所述电梯的底平面和所述外部环境的地面对应的稠密点云进行平均，以自动识别所述电梯门内外高度差。

进一步优选的，所述利用处于预设高度以上的稠密点云进行平面拟合，识别所述电梯门内外的平面，包括：

将处于预设高度以上的稠密点云进行平面拟合，获取法向量与机器人的朝向平行的所述电梯门内外的平面，确定第一拟合平面和第二拟合平面；

根据所述机器人的位置信息，对所述第一拟合平面和所述第二拟合平面进行分类，以识别所述电梯的底平面和所述外部环境的地面。

进一步优选的，所述根据所述机器人的位置信息，对所述第一拟合平面和所述第二拟合平面进行分类，以识别所述电梯的底平面和所述外部环境的地面，包括：

设定所述机器人的位置信息为原点O(X₀，Y₀)；

获取所述第一拟合平面的点云A和点云中心P(X_a，Y_a，Z_a)，所述第二拟合平面的点云B和点云中心Q(X_b，Y_b，Z_b)；

基于所述原点O(x0，y0)、所述第一拟合平面和所述第二拟合平面对应的点云和点云中心，对所述第一拟合平面和所述第二拟合平面进行分类，计算公式为：

(X_a-X₀)*(X_a-X₀)+(Y_a-Y₀)*(Y_a-Y₀)＞(X_b-X₀)*(X_b-X₀)+(Y_b-Y₀)*(Y_b-Y₀)时，所述第一拟合平面为所述电梯内的底平面，所述第二拟合平面为所述外部环境的地面。

进一步优选的，所述通过固态激光雷达采集电梯门内外环境的稠密点云，包括：