[发明专利]一种驾驶员脱手检测方法、装置、汽车及计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种驾驶员脱手检测方法、装置、汽车及计算机存储介质，其能够避免因路面干扰导致驾驶员脱手状态监测不准确。该驾驶员脱手检测方法，包括：获取车辆的电动助力转向系统在当前周期输出的当前扭矩值；根据电动助力转向系统在当前周期输出的当前扭矩值以及车辆上电后电动助力转向系统在各历史周期分别输出的历史扭矩值，确定目标累积值；基于所述目标累积值和预先确定的表征驾驶员脱手的第一状态值和表征驾驶员未脱手的第二状态值进行比对，确定驾驶员是否脱手。

技术领域

本发明用于自动驾驶领域，具体为一种驾驶员脱手检测方法、装置、汽车及计算机存储介质。

背景技术

根据国推荐标准 《汽车驾驶自动化分》， L1 -L3 系统不能完成所有工况自动驾驶，需要驾驶员适时接管系统，脱手检测作为驾驶员是否有接管系统操作的重要标识，用以判断自动驾驶系统是否将横纵向控制正常交予驾驶员。

脱手状态检测的准确性关系到自动驾驶的功能安全和驾驶体验感，误检测脱手状态会影响驾驶员的体验感，自动驾驶系统误报脱手。漏检测脱手状态影响自动驾驶系统的安全性，实际脱手，但系统误检测到未脱手可能导致控制失稳。

现有技术中，通过利用电动助力转向系统扭矩阈值和时间来判断驾驶是否脱手，此种方法存在如下不足：电动助力转向系统输出的扭矩阈值容易受到路面干扰而导致脱手状态来回跳变，不能准确判断脱手与否。

发明内容

本发明提供了一种驾驶员脱手检测方法、装置、汽车及计算机存储介质，其能够避免因路面干扰导致驾驶员脱手状态监测不准确。

本发明的技术方案为：

本发明实施例提供了一种驾驶员脱手检测方法，包括：

获取车辆的电动助力转向系统在当前周期输出的当前扭矩值；

根据电动助力转向系统在当前周期输出的当前扭矩值以及车辆上电后电动助力转向系统在各历史周期分别输出的历史扭矩值，确定目标累积值；

基于所述目标累积值和预先确定的表征驾驶员脱手的第二状态值和表征驾驶员未脱手的第一状态值进行比对，确定驾驶员是否脱手。

优选地，根据电动助力转向系统在当前周期输出的当前扭矩值以及车辆上电后电动助力转向系统在各历史周期分别输出的历史扭矩值，确定目标累积值的步骤包括：

对当前扭矩值和各历史扭矩值分别进行多次低通滤波，得到当前低通滤波扭矩值和多个历史低通滤波扭矩值；

根据预先存储的低通滤波扭矩值和扭矩增长率的预定对应关系表，查表得到当前低通滤波扭矩值和各历史低通滤波扭矩值各自对应的扭矩增长率；

将多个扭矩增长率分别与电动助力转向系统输出扭矩的间隔时间相乘后求和，得到所述目标累积值。

优选地，基于所述目标累积值和预先确定的表征驾驶员脱手的第一状态值和表征驾驶员未脱手的第二状态值进行比对，确定驾驶员是否脱手的步骤包括：

若所述目标累计值大于所述第一状态值，则确定驾驶员未脱手；

若所述目标累计值小于所述第二状态值，则确定驾驶员脱手；

若所述目标累计值位于所述第一状态值和所述第二状态值之间，则将上一次的驾驶员手部状态确定结果确定为本次的驾驶员手部状态确定结果。

优选地，预定对应关系表中，

扭矩增长率从负到正的拐点所对应的低通扭矩值小于或等于电动助力转向系统的扭矩零偏值；

扭矩增长率为负时的最大绝对值小于扭矩增长率为正时的最大绝对值。

本发明实施例还提供了一种驾驶员脱手检测装置，包括：