[发明专利]一种驾驶员脱手检测方法、装置、汽车及计算机存储介质

权利要求书

1.一种驾驶员脱手检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆的电动助力转向系统在当前周期输出的当前扭矩值；

根据电动助力转向系统在当前周期输出的当前扭矩值以及车辆上电后电动助力转向系统在各历史周期分别输出的历史扭矩值，确定目标累积值；

基于所述目标累积值和预先确定的表征驾驶员脱手的第二状态值和表征驾驶员未脱手的第一状态值进行比对，确定驾驶员是否脱手。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据电动助力转向系统在当前周期输出的当前扭矩值以及车辆上电后电动助力转向系统在各历史周期分别输出的历史扭矩值，确定目标累积值的步骤包括：

对当前扭矩值和各历史扭矩值分别进行多次低通滤波，得到当前低通滤波扭矩值和多个历史低通滤波扭矩值；

根据预先存储的低通滤波扭矩值和扭矩增长率的预定对应关系表，查表得到当前低通滤波扭矩值和各历史低通滤波扭矩值各自对应的扭矩增长率；

将多个扭矩增长率分别与电动助力转向系统输出扭矩的间隔时间相乘后求和，得到所述目标累积值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标累积值和预先确定的表征驾驶员脱手的第一状态值和表征驾驶员未脱手的第二状态值进行比对，确定驾驶员是否脱手的步骤包括：

若所述目标累计值大于所述第一状态值，则确定驾驶员未脱手；

若所述目标累计值小于所述第二状态值，则确定驾驶员脱手；

若所述目标累计值位于所述第一状态值和所述第二状态值之间，则将上一次的驾驶员手部状态确定结果确定为本次的驾驶员手部状态确定结果。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，预定对应关系表中，

扭矩增长率从负到正的拐点所对应的低通扭矩值小于或等于电动助力转向系统的扭矩零偏值；

扭矩增长率为负时的最大绝对值小于扭矩增长率为正时的最大绝对值。

5.一种驾驶员脱手检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的电动助力转向系统在当前周期输出的当前扭矩值；

第一确定模块，用于根据电动助力转向系统在当前周期输出的当前扭矩值以及车辆上电后电动助力转向系统在各历史周期分别输出的历史扭矩值，确定目标累积值；

第二确定模块，用于基于所述目标累积值和预先确定的表征驾驶员脱手的第二状态值和表征驾驶员未脱手的第一状态值进行比对，确定驾驶员是否脱手。

6.一种汽车，其特征在于，包括权利要求5所述的驾驶员脱手检测装置。

7.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～4中任意一项所述的驾驶员脱手检测方法。