[发明专利]图像处理方法及装置

说明书

本发明公开了一种图像处理方法及装置。其中，该方法包括：在飞行过程中，无人机采集目标区域的图像；确定无人机的任务完成进度；比较任务完成进度和预设第一阈值；在任务完成进度大于预设第一阈值时，对采集到的图像进行拼接，得到第一拼接结果；输出第一拼接结果。本发明解决了由于无法实时拼接造成的拼接耗时长且质量得不到保障的技术问题。

技术领域

本发明涉及无人机测绘领域，具体而言，涉及一种图像处理方法及装置。

背景技术

随着无人机的普及，使用无人机对目标区域进行测绘，得到目标区域的高精度图像已经成为了测绘领域的常见工作方式。但是目前市面上的无人机，在执行测绘工作时，在飞行过程中，只能够拍摄照片，必须等到飞行任务结束返航后才能由工作人员将照片导出后再拼接。这样导致整个拍照拼接过程耗时较长，且当拼接结果不满意时，工作人员无法确定导致拼接结果差的具体原因，只能重新进行拍照拼接过程。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种图像处理方法及装置，以至少解决由于无法实时拼接造成的拼接耗时长且质量得不到保障的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种图像处理方法，包括：在飞行过程中，无人机采集目标区域的图像；确定无人机的任务完成进度；比较任务完成进度和预设第一阈值；在任务完成进度大于预设第一阈值时，对采集到的图像进行拼接，得到第一拼接结果；输出第一拼接结果。

可选地，任务完成进度包括以下至少之一：无人机采集的图像数量和预设图像总数量的比值，以及无人机沿航线飞行的距离和预设航线总距离的比值。

可选地，输出第一拼接结果后，方法还包括：无人机响应第一指令，将图像同步发送至云端；云端确定图像的图像数量，并在图像数量大于预设第二阈值时，对图像数量的图像进行拼接，得到第二拼接结果；云端输出第二拼接结果。

可选地，输出第一拼接结果后，方法还包括：无人机响应第二指令，确定目标区域中的多个子区域；确定多个子区域中每个子区域对应的图像，其中，图像中的每个图像只对应一个子区域；分别拼接每个子区域对应的图像，得到多个子区域中每个子区域的拼接结果；对多个子区域中每个子区域的拼接结果进行拼接，得到目标区域拼接结果并展示。

可选地，对多个子区域拼接结果进行拼接，得到目标区域拼接结果，包括：确定图像中是否存在未被拼接的图像，当存在未被拼接的图像时，对多个子区域拼接结果和未被拼接的图像进行拼接，得到目标区域拼接结果并展示。

可选地，无人机采集目标区域的图像，包括：确定无人机的目标区域，并依据目标区域确定无人机的飞行路径信息，其中，飞行路径信息中至少包括飞行路径长度信息；依据飞行路径信息和采集间距，确定无人机采集的全部图像所需的目标存储空间，其中，采集间距至少包括无人机采集每张图像所对应的飞行距离；比较目标存储空间和无人机的剩余存储空间，当目标存储空间不大于剩余存储空间时，无人机继续执行飞行过程，当目标存储空间大于剩余存储空间时，无人机生成存储空间警示信息，其中，存储空间警示信息用于提醒目标对象，无人机的剩余存储空间不足。

可选地，依据飞行路径信息和预设采集间距，确定无人机采集的全部图像所需的目标存储空间，包括：依据飞行路径长度信息和采集间距，确定图像的数量其中，图像的数量为无人机在飞行路径信息和采集间距下需要采集的图像的总数量；确定图像的图像属性，并依据图像属性确定全部图像中每个图像所需的存储空间；依据图像的数量和每个图像所需的存储空间，确定全部图像所需的目标存储空间，其中，目标存储空间通过以下公式确定：M＝A×N+K，上述公式中M表示目标存储空间，A表示每个图像所需的存储空间，N表示图像的数量，K表示预设存储空间剩余量。

可选地，当目标存储空间大于剩余存储空间时，无人机生成存储空间警示信息，方法还包括：无人机响应目标对象的第三指令，继续执行飞行过程，并在剩余存储空间小于预设存储空间阈值时返航。